Gautami Golani
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 反力トルクフィードバックによるバルブ操作の軸ずれ補正マニピュレーション2026/9/21
グリッパとバルブの接触で生じる反力トルクを利用し、軸ずれを補正する安定な制御則を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 運動学データのみからの歩行時床反力推定歩行2026/2/1
フォースプレートを使わず、モーションキャプチャの運動学データのみから全身の重心と床反力を推定・分解する手法を提案し、臨床現場での歩行分析を可能にする。
- 人間の実演記録用センサ付きグリッパマニピュレーション2025/3/1
市販部品で作ったセンサ付きグリッパで人間の箱入れ作業を記録し、GMMとインピーダンス制御によりロボットが短時間の少数試行で作業を再現できることを示した。