Xinyue Zhu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReactEMG Stroke：健常者から脳卒中患者への筋電位意図検出の少数ショット適応
  筋電位/意図検出2026/1/1

  健常者の大規模sEMGデータで事前学習したモデルを、脳卒中患者ごとの少量データで微調整することで、キャリブレーション負担を減らしつつ意図検出精度と頑健性を向上させる手法を提案した。

• 実世界での触覚：ポータブル視触覚グリッパによる繊細なマニピュレーション学習
  触覚2025/7/1

  触覚センサ内蔵のポータブルグリッパで視覚と触覚のデータを同時収集し、両モダリティの特性を保つ表現学習により、試験管挿入やピペット操作などの精密作業を高精度・高ロバストに実現した。

• ReactEMG: マスクドモデリングによるsEMGからの安定・低遅延な意図検出
  筋電インターフェース2025/6/1

  表面筋電位(sEMG)からユーザの意図をリアルタイムに検出するため、マスクドモデリングで筋活動と意図を対応付ける学習法を提案し、キャリブレーション不要で低遅延・安定なゼロショット検出を実現した。

• ChatEMG: 脳卒中患者用ロボットハンド装具を制御するための合成EMGデータ生成
  生体信号/リハビリ2024/6/1

  少量のEMGデータからプロンプト条件付きで合成信号を生成する自己回帰モデルを提案し、脳卒中患者の装具の意図推定精度を向上させ、実際の機能制御に応用した。

• 粒状媒体中の物体を触覚で探索・把持するロボットシステムGEOTACT
  触覚2024/2/1

  触覚フィードバックのみを用いた学習により、粒状環境に埋もれた未知形状の物体を把持・回収するロボットシステムを開発し、実機へのゼロショット転移を実現した。

• Knolling Bot: Teaching Robots the Human Notion of Tidiness
  2023/10/1
• GRID: Scene-Graph-based Instruction-driven Robotic Task Planning
  2023/9/1