Soumik Sarkar
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LCLA: 視覚言語ナビゲーションのための言語条件付き潜在空間アライメントVLA2026/2/1
専門家方策の潜在空間に視覚言語観測を写像するアダプタを学習することで、視覚運動学習を教師あり潜在アライメントに還元し、屋内ナビゲーションで高い汎化性能を実現した研究。
- 強化学習によるUAVの自律的なポイント間ナビゲーションナビゲーション2025/9/1
強化学習を用いて単一のUAVが手動介入なしに指定地点間を自律飛行できる制御方策を学習し、実機で評価した。
- ソフトロボットのデータ駆動型運動学モデリング：システム同定と不確かさの定量化ソフトロボティクス2025/7/1
限られたシミュレーション・実機データでソフトロボットの運動学モデルを比較し、非線形アンサンブルが最も頑健であることを示すとともに、分割共形予測により予測位置の不確かさを理論保証付きで定量化する枠組みを提案した。
- 事前学習済み視覚言語埋め込みだけでロボットナビゲーションは可能か？ナビゲーション2025/6/1
凍結した視覚言語モデルの埋め込みのみを用いて模倣学習でナビゲーションポリシーを訓練し、言語指定目標への到達成功率74%を達成したが、長期計画や空間推論に課題があることを示した。
- 果実を見つけ出せ：遮蔽物を考慮した植物操作のためのゼロショットSim2Real強化学習sim2real2025/5/1
シミュレーションで学習した強化学習方策により、茎や葉を動かして隠れた果実を露出させる植物操作を実世界で実現し、最大86.7%の成功率を達成した。
- ソフト連続アームの強化学習ビジュアルサーボにおけるゼロショットSim-to-Real転移sim2real2025/4/1
ソフト連続アームのビジュアルサーボに向けて、シミュレーションのみで訓練した強化学習制御器を実機にゼロショット転移し、67%の成功率を達成した。
- 深層強化学習と条件付き行動木による精密農業のナビゲーションと薬剤散布の最適化精密農業ロボット2025/3/1
階層型強化学習と条件付き行動マスキングを用いて、感染領域の探索と効率的な薬剤散布を両立させる精密農業ロボットの計画手法を提案し、従来の均一散布より収量回復と資源効率で優れることを示した。
- 強化学習による知覚モデルへのシステムレベル安全要件の組み込み知覚/強化学習2024/12/1
システムレベルの安全要件をルールブック形式で安全スコアに変換し、強化学習の報酬に組み込むことで知覚モデルを微調整する手法を提案した。
- GENESIS-RL: 安全性考慮と強化学習を統合した自然なエッジケース生成自動運転/安全性/強化学習2024/3/1
システム全体の安全性を考慮しつつ強化学習で現実的なエッジケースを自動生成するフレームワークを提案し、自動運転の高忠実度シミュレータで有効性を示した。
- A modular vision language navigation and manipulation framework for long horizon compositional tasks in indoor environment2021/1/1