Hsin-Jung Yang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ソフトロボットのデータ駆動型運動学モデリング：システム同定と不確かさの定量化
  ソフトロボティクス2025/7/1

  限られたシミュレーション・実機データでソフトロボットの運動学モデルを比較し、非線形アンサンブルが最も頑健であることを示すとともに、分割共形予測により予測位置の不確かさを理論保証付きで定量化する枠組みを提案した。

• 果実を見つけ出せ：遮蔽物を考慮した植物操作のためのゼロショットSim2Real強化学習
  sim2real2025/5/1

  シミュレーションで学習した強化学習方策により、茎や葉を動かして隠れた果実を露出させる植物操作を実世界で実現し、最大86.7%の成功率を達成した。

• ソフト連続アームの強化学習ビジュアルサーボにおけるゼロショットSim-to-Real転移
  sim2real2025/4/1

  ソフト連続アームのビジュアルサーボに向けて、シミュレーションのみで訓練した強化学習制御器を実機にゼロショット転移し、67%の成功率を達成した。

• GENESIS-RL: 安全性考慮と強化学習を統合した自然なエッジケース生成
  自動運転/安全性/強化学習2024/3/1

  システム全体の安全性を考慮しつつ強化学習で現実的なエッジケースを自動生成するフレームワークを提案し、自動運転の高忠実度シミュレータで有効性を示した。