Souma Chowdhury
University at Buffalo
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HOPHY: オフロード経路・ミッション計画のための階層的ハイパーグラフ表現経路計画2026/9/17
地形を意味的領域とハイパーエッジで階層化し、オフロードでの経路・ミッション計画を高速化する手法を提案。実地図で成功率100%・コスト誤差0.01%未満を達成し、実機で1.5kmのミッションを実証した。
- グラフ学習支援型混合組合せ最適化による能動テザーネットシステムの設計：宇宙デブリ捕獲への応用最適化/宇宙デブリ捕獲2026/5/27
宇宙デブリ捕獲用の能動テザーネットシステムの設計と制御を、グラフニューラルネットワークを用いた新しい最適化手法で同時に探索する論文。
- 異なる表面上でのマルチロボットによる箱の運搬：分散型役割ベース比例制御群制御2026/5/1
複数ロボットが協調して箱を押して運搬するための分散型タスク・動作計画手法を提案し、斜面や摩擦の異なる環境での有効性をシミュレーションと実機で検証した。
- 跳ぶべき時を学ぶオフロードナビゲーションナビゲーション2026/2/1
地形ごとの走行コストを速度の関数としてモデル化し、溝を跳び越えるなど速度に応じた安全な経路計画を実現した研究。
- CLEAR: 大規模非構造環境のための意味幾何学的地形抽象化ナビゲーション2026/1/1
大規模非構造地形を凸で意味的に整合した領域に抽象化し、地形対応グラフとして表現するフレームワークCLEARを提案。生グリッドA*より最大19.6倍高速な計画と短い実行経路を実現。
- UAVによる飛行目標の効率的な視覚ベース能動追跡への学習アプローチ追跡2025/6/1
深層学習とKCFを組み合わせた効率的な物体検出と、強化学習によるニューロコントローラでUAVが飛行目標を追跡する手法を提案。
- マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価するための実験環境とソフトウェアパイプライン群制御2025/6/1
音源と小型ロボットを用いた実験環境とオープンソースのソフトウェアパイプラインを構築し、マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価・ベンチマークできるようにした。
- AnyNav: 視覚による神経記号的摩擦学習を用いたオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション2025/1/1
視覚から地形の摩擦係数を推定し、物理モデルと組み合わせてオフロード走行の経路と速度を計画する神経記号的手法を提案。実機へのsim2real転移も実証した。
- マルチロボットシステムの形態とタスク割り当て行動の効率的な共同設計へのタレント注入型方策勾配アプローチ群制御2024/11/1
洪水対応シナリオにおけるマルチUAVのタスク割り当て問題で、形態と個々のロボットの行動を同時最適化する共同設計手法を提案し、逐次設計を上回る性能を示した。
- FPV飛行デモによるUAV自律化研究のためのオープンソースハードウェア/ソフトウェア構成とシミュレーション環境FPV/UAV自律2024/7/1
安価な自作クアッドコプターとPixhawk、Python製ソフトで、人間のFPV操縦データ（テレメトリ・GPS・操作入力・映像）を同期記録できるオープンソース基盤を構築した。
- トルク駆動バネ付き倒立振子モデルとして抽象化した走行ロボットの設計と制御の最適化歩行2024/7/1
脚式ロボットの走行をトルク駆動バネ付き倒立振子モデルで抽象化し、粒子群最適化により安定した周期走行を実現する形態・アクチュエータ・開ループ制御プロファイルを設計する枠組みを提案した。
- 物理的に優れた空中ロボットとその戦術的に賢い群れ行動に向けて：効率的な共同設計アプローチ群制御2024/6/1
群れロボットの形態と戦術行動を同時最適化する計算効率の良いフレームワークを提案し、物理的才能指標とグラフ強化学習を組み合わせて、偵察・捜索救助ミッションでの性能向上を実現した。
- Fast Decision Support for Air Traffic Management at Urban Air Mobility Vertiports using Graph Learning2023/8/1
- Efficient Planning of Multi-Robot Collective Transport using Graph Reinforcement Learning with Higher Order Topological Abstraction2023/3/1
- Efficient Concurrent Design of the Morphology of Unmanned Aerial Systems and their Collective-Search Behavior2022/9/1
- Learning Scalable Policies over Graphs for Multi-Robot Task Allocation using Capsule Attention Networks2022/5/1
- Learning Robust Policies for Generalized Debris Capture with an Automated Tether-Net System2022/1/1
- Learning Robot Swarm Tactics over Complex Adversarial Environments2021/9/1
- Scalable Coverage Path Planning of Multi-Robot Teams for Monitoring Non-Convex Areas2021/3/1
- Deep Learning based Multi-Modal Sensing for Tracking and State Extraction of Small Quadcopters2020/12/1
- Informative Path Planning with Local Penalization for Decentralized and Asynchronous Swarm Robotic Search2019/7/1
- Decentralized Dynamic Task Allocation in Swarm Robotic Systems for Disaster Response2019/7/1
- Training Detection-Range-Frugal Cooperative Collision Avoidance Models for Quadcopters via Neuroevolution2019/6/1
- Decentralized Informative Path Planning with Exploration-Exploitation Balance for Swarm Robotic Search2019/5/1
- Adaptive Genomic Evolution of Neural Network Topologies (AGENT) for State-to-Action Mapping in Autonomous Agents2019/3/1
- Decentralized Task Allocation in Multi-Robot Systems via Bipartite Graph Matching Augmented with Fuzzy Clustering2018/7/1