Aditya Bhatt

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 盲目の巧みさ：純粋な自己受容感覚による全身ヒューマノイド操作
  全身操作/自己受容感覚2026/8/30

  カメラや触覚センサーを使わず、関節エンコーダのみの自己受容感覚でUnitree G1ヒューマノイドが全身操作タスク（歩行、ボールトラップ、スーツケース持ち上げ、スケートボード搭乗）を達成できることを示した論文。接触による関節読み取り値の変化が全身触覚チャネルとして機能することを明らかにした。

• 異なる表面上でのマルチロボットによる箱の運搬：分散型役割ベース比例制御
  群制御2026/5/1

  複数ロボットが協調して箱を押して運搬するための分散型タスク・動作計画手法を提案し、斜面や摩擦の異なる環境での有効性をシミュレーションと実機で検証した。

• 方策探索による離散変分オートエンコーディング
  生成モデル2025/9/1

  方策探索の自然勾配を利用して、再パラメータ化不要で離散VAEを訓練する手法を提案し、ImageNetなどの高次元画像再構成で既存手法を上回った。

• UAVによる飛行目標の効率的な視覚ベース能動追跡への学習アプローチ
  追跡2025/6/1

  深層学習とKCFを組み合わせた効率的な物体検出と、強化学習によるニューロコントローラでUAVが飛行目標を追跡する手法を提案。

• マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価するための実験環境とソフトウェアパイプライン
  群制御2025/6/1

  音源と小型ロボットを用いた実験環境とオープンソースのソフトウェアパイプラインを構築し、マルチロボット探索アルゴリズムを実環境で評価・ベンチマークできるようにした。

• MuJoCo MPCによるヒューマノイド制御：HumanoidBenchでの評価
  ヒューマノイド制御2024/8/1

  MuJoCo MPCを用いてヒューマノイド全身制御ベンチマークHumanoidBenchに取り組み、スパース報酬の問題を正則化項で解決し、一部タスクで最高スコアと自然な姿勢・滑らかな制御を両立した。

• Surprisingly Robust In-Hand Manipulation: An Empirical Study
  2022/1/1
• Artificial Intelligence for Prosthetics - challenge solutions
  2019/2/1