Ehsan Tarkesh Esfahani

University at Buffalo

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HOPHY: オフロード経路・ミッション計画のための階層的ハイパーグラフ表現
  経路計画2026/9/17

  地形を意味的領域とハイパーエッジで階層化し、オフロードでの経路・ミッション計画を高速化する手法を提案。実地図で成功率100%・コスト誤差0.01%未満を達成し、実機で1.5kmのミッションを実証した。

• 跳ぶべき時を学ぶオフロードナビゲーション
  ナビゲーション2026/2/1

  地形ごとの走行コストを速度の関数としてモデル化し、溝を跳び越えるなど速度に応じた安全な経路計画を実現した研究。

• CLEAR: 大規模非構造環境のための意味幾何学的地形抽象化
  ナビゲーション2026/1/1

  大規模非構造地形を凸で意味的に整合した領域に抽象化し、地形対応グラフとして表現するフレームワークCLEARを提案。生グリッドA*より最大19.6倍高速な計画と短い実行経路を実現。

• AnyNav: 視覚による神経記号的摩擦学習を用いたオフロードナビゲーション
  オフロードナビゲーション2025/1/1

  視覚から地形の摩擦係数を推定し、物理モデルと組み合わせてオフロード走行の経路と速度を計画する神経記号的手法を提案。実機へのsim2real転移も実証した。