Karthik Dantu
University at Buffalo
収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HOPHY: オフロード経路・ミッション計画のための階層的ハイパーグラフ表現経路計画2026/9/17
地形を意味的領域とハイパーエッジで階層化し、オフロードでの経路・ミッション計画を高速化する手法を提案。実地図で成功率100%・コスト誤差0.01%未満を達成し、実機で1.5kmのミッションを実証した。
- SLAMSqueezeBench：リソース制約下でSLAMシステムを比較するベンチマークSLAM2026/9/17
計算・メモリ制約やフレームドロップを再現するベンチマークを開発し、古典的・学習ベース・ガウススプラッティングのSLAM9手法を比較した。
- PIVOT: 知覚を考慮した独立視点のオンライン最適化知覚・視点最適化2026/9/16
ジンバルカメラやMEMS LiDARなど向きを独立制御できるセンサ向けに、移動軌跡に沿って視点方向をオンラインで最適化し特徴の見えやすさを最大化する軽量手法を提案。
- 回転認識型ポイントクラウド埋め込みによるビジョンベースの手内再配向マニピュレーション2026/6/1
手内での物体再配向タスクにおいて、現在と目標のポイントクラウドを直接比較するための回転認識型埋め込みを学習し、ポーズやフローなどの構造化入力を用いずに強化学習で制御可能にした。
- タスク条件付き不確実性コストマップによる脚式ロボットの移動歩行2026/5/1
脚式ロボットの歩行計画において、地形観測と指令動作に基づく予測フットポイントの認識的不確実性をモデル化し、分布外領域の検出と不確実性を考慮したコストマップ生成を実現する手法を提案した。
- CART: 時間的シーケンス選択を用いた脚式ロボットの文脈認識型地形適応歩行2026/4/1
視覚と触覚の文脈を統合し、複雑な地形での歩行安定性を向上させる高レベル制御器CARTを提案した。シミュレーションと実機で検証し、成功率を改善した。
- FastLoop: GPU加速によるビジュアルSLAMの並列ループ閉じ込みSLAM2026/3/1
ビジュアルSLAMのループ閉じ込み処理をGPUで並列化し、精度を保ちながら高速化する手法を提案した。
- SLAM敵対的ラボ：悪条件下での視覚SLAMロバスト性評価のための拡張可能なフレームワークSLAM評価2026/3/1
霧や雨などの悪条件下での視覚SLAMシステムの性能を評価するためのモジュール式フレームワークを提案し、データセット、摂動、SLAMアルゴリズムを分離して拡張可能にし、システムが失敗する深刻度を探索する手法を実装した。
- ロボット知覚のための適応照明制御照明制御/視覚SLAM2026/2/1
照明の影響を分解する再照明モデルとオフライン最適化・模倣学習を組み合わせ、視覚SLAMのための閉ループ照明制御フレームワークを提案した。
- 跳ぶべき時を学ぶオフロードナビゲーションナビゲーション2026/2/1
地形ごとの走行コストを速度の関数としてモデル化し、溝を跳び越えるなど速度に応じた安全な経路計画を実現した研究。
- CLEAR: 大規模非構造環境のための意味幾何学的地形抽象化ナビゲーション2026/1/1
大規模非構造地形を凸で意味的に整合した領域に抽象化し、地形対応グラフとして表現するフレームワークCLEARを提案。生グリッドA*より最大19.6倍高速な計画と短い実行経路を実現。
- TurboMap: 視覚SLAMのためのGPU高速化ローカルマッピングVisual SLAM2025/11/1
視覚SLAMのローカルマッピング処理をGPUで並列化し、地図点生成や融合、バンドル調整を高速化したバックエンドを提案。精度を保ちつつ平均1.3〜1.6倍の高速化を実現した。
- QAL：3D再構成における再現率と適合率のバランスを取る損失関数3D再構成2025/11/1
3D再構成の学習で使われるChamfer距離やEarth Mover's距離に代わり、再現率と適合率を分離して調整可能にしたQuality-Aware Loss（QAL）を提案し、薄い構造や過小評価領域の復元を改善して把持スコアも向上させた。
- QuayPoints：自動運転レースにおけるグローバル計画とローカル計画の情報ギャップを埋める推論フレームワーク自動運転レース/計画2025/10/1
自動運転レースにおいて、グローバルプランナーの時間最適性情報をQuayPoints領域としてローカルプランナーに伝え、戦略的な追い越しなどの意思決定を改善するフレームワークを提案した。
- Graphite: GPU高速化混合精度グラフ最適化フレームワークSLAM最適化2025/9/1
SLAMなどのリアルタイムアプリケーションと最適化コードを共有できるCUDA C++インターフェースを備えたGPU加速非線形最小二乗グラフ最適化フレームワークを提案し、バンドル調整でMegBAと同等の性能をメモリ削減しつつ達成、大規模最適化を最大59倍高速化した。
- 言語をループに組み込んだエリー運河のカルバート検査自律検査2025/9/1
視覚言語モデルと視点計画を組み合わせ、四足歩行ロボットでカルバート内を自律検査するシステムを開発し、専門家評価で有効性を示した。
- FastTrack: GPUで高速化したVisual SLAM向けトラッキングVisual SLAM2025/9/1
Visual-Inertial SLAMのトラッキング処理のうち、ステレオ特徴マッチングとローカルマップ追跡をCUDAでGPU高速化し、最大2.8倍の性能向上を実現した。
- スパースデータを用いた学習可能なランドマーク追跡のためのドメイン適応とマルチビューアテンション宇宙ロボティクス/ランドマーク追跡2025/7/1
宇宙機搭載プロセッサでリアルタイム動作する軽量ニューラルネットにより、安価な訓練データで天体表面の地形特徴を検出・記述し、ドメイン適応とマルチビューアテンションで追跡精度を高める手法を提案した。
- NightHawk：低照度環境における能動照明制御照明制御2025/6/1
暗所で特徴が乏しい環境向けに、照明強度と露光時間をベイズ最適化でオンライン調整し、特徴検出・マッチングを改善する枠組みを提案。
- AnyNav: 視覚による神経記号的摩擦学習を用いたオフロードナビゲーションオフロードナビゲーション2025/1/1
視覚から地形の摩擦係数を推定し、物理モデルと組み合わせてオフロード走行の経路と速度を計画する神経記号的手法を提案。実機へのsim2real転移も実証した。
- You Only Crash Once v2：宇宙地形の一段階ドメイン適応検出のための知覚的に一貫した強特徴宇宙ロボティクス/ドメイン適応2025/1/1
宇宙機向けの軽量な一段階物体検出に視覚類似性ベースのアライメントを組み込み、多クラス・高高度でも精度が落ちにくい教師なしドメイン適応手法を提案し、模擬・実データで評価した。
- TERA: 地形掘削ロボット自律性のためのシミュレーション環境sim2real2025/1/1
Unity3DとAGXを用いて、掘削機の知覚から動作までの完全自律性を研究するための拡張可能なシミュレータTERAを開発し、履帯変形や地形ごとの速度、実機との類似性、経路誤差で評価した。
- 宇宙地形のパッチベース特徴認識のためのマルチビュー注意正則化宇宙ロボティクス/特徴認識2024/10/1
月面着陸・航行のための地形特徴認識において、マルチビュー注意正則化(MARs)を導入し、クラス間類似性と多視点幾何の問題を解決。認識性能を最大85%向上させ、月クレーターのデータセットLuna-1も公開。
- PIXER：視覚情報の有用性を学習する特徴検出/視覚オドメトリ2024/9/1
画像の各ピクセルが特徴検出にどれだけ役立つかを「Featureness」として単一処理で確率的・不確実性付きで推定する手法PIXERを提案し、視覚オドメトリで特徴数を49%削減しつつ軌道RMSEを平均31%改善した。
- PANOS: ペイロードを考慮したオフロードナビゲーション歩行2024/9/1
脚式ロボットが様々な地形や積載重量に適応するため、固有感覚と外界感覚を統合した弱教師あり学習手法PANOSを提案し、安定性と振動コストを改善した。
- l-dyno: framework to learn consistent visual features using robot's motion2023/10/1
- PyPose v0.6: The Imperative Programming Interface for Robotics2023/9/1
- Fast Decision Support for Air Traffic Management at Urban Air Mobility Vertiports using Graph Learning2023/8/1
- You Only Crash Once: Improved Object Detection for Real-Time, Sim-to-Real Hazardous Terrain Detection and Classification for Autonomous Planetary Landings2023/3/1
- Design of an Adaptive Lightweight LiDAR to Decouple Robot-Camera Geometry2023/2/1
- PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization2022/9/1
- Learning Robot Swarm Tactics over Complex Adversarial Environments2021/9/1
- Scalable Coverage Path Planning of Multi-Robot Teams for Monitoring Non-Convex Areas2021/3/1
- Augmenting Visual SLAM with Wi-Fi Sensing For Indoor Applications2019/3/1