Soulaimane Berkane
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 慣性センサと気圧計を用いた姿勢推定姿勢推定2026/7/1
GNSS拒否環境や高加速度飛行時に、気圧計の高度情報を利用して姿勢推定の精度とロバスト性を向上させる非線形オブザーバを提案した。
- デュアルIMU計測と相対位置センシングを用いた相対姿勢・速度推定状態推定2026/5/1
移動対象と車両の両方にIMUを搭載し、相対位置または方位計測を用いて、対象に対する車両の相対姿勢・速度を推定する手法を提案した。SE_2(3)上の線形時変モデルに基づく決定論的Riccatiオブザーバと、SO(3)上の相補フィルタを設計し、収束条件を解析した。
- スカラー計測に基づくSO(3)上の相補フィルタによる姿勢推定姿勢推定2026/4/1
スカラー計測（部分的なベクトル観測）を用いた姿勢推定のための相補フィルタを提案し、特定の励起条件下でほぼ大域的漸近安定性を回復することを示した。
- 支援慣性航法システムのチュートリアル：リー群理論的手法による現代的扱い航法/状態推定2026/3/1
リー群の枠組みを用いて、慣性計測と補助情報を融合する支援慣性航法システムの幾何学的設計法を解説したチュートリアル論文。
- スカラー計測によるSO(3)上のバイアス補償付き姿勢推定姿勢推定2026/3/1
加速度計や磁気センサのベクトル計測が一部しか得られない場合でも、スカラー計測のみからジャイロバイアスを補償しつつ姿勢を推定する非線形オブザーバを提案し、BROADデータセットで有効性を示した。
- 移動プラットフォームへの接近・着陸のための慣性計測を用いた視覚支援相対状態推定状態推定2025/12/1
UAVと3次元運動する平面プラットフォーム間の相対位置・姿勢・速度を、両者のIMUと単眼カメラの視覚情報から推定するカスケードオブザーバを提案し、収束性を解析した。
- 単一距離計測支援慣性航法のための縦続強結合オブザーバ設計状態推定2025/12/1
IMUと機体座標系のベクトル計測、固定アンカーからの距離のみを用いて剛体の位置・速度・姿勢を推定する縦続オブザーバを提案し、一様可観測条件下でほぼ大域的漸近安定性を証明した。
- 気圧計支援による姿勢推定姿勢推定2025/9/1
GNSSが使えない環境で、気圧高度計の測定値を用いて機体の姿勢を推定する非線形オブザーバを提案した論文。
- ほぼ大域的収束を保証するオプティカルフローと慣性計測に基づく単眼視覚慣性オドメトリのためのオブザーバ設計VIO2025/8/1
オプティカルフローとIMUを融合し、速度方向と重力方向を同時推定するほぼ大域的に安定なカスケードオブザーバを提案した単眼VIO手法。
- IMUと慣性/機体座標系計測を用いた姿勢・速度推定の幾何学的アプローチ状態推定2025/4/1
剛体の姿勢・速度推定をリー群SE(5)上に埋め込み、幾何学的誤差ダイナミクスの分離とリカッチ方程式によるゲイン設計を可能にした観測器を提案し、ステレオ/ GPS支援慣性航法で検証した。
- ランドマーク・慣性融合SLAMのための非線形オブザーバ設計SLAM2025/4/1
3次元空間の剛体システムに対し、姿勢・重力・速度・ランドマーク位置を統合した新しいリー群SE_{3+n}(3)を導入し、IMUとランドマーク計測を融合するほぼ大域漸近安定な非線形幾何オブザーバを提案した。
- n次元空間における局所最適障害物回避を伴う大域ナビゲーションのためのハイブリッドフィードバック制御ナビゲーション2024/12/1
球状障害物が散在するn次元空間で、目標への移動と局所最適な障害物回避を動的に切り替えるハイブリッドフィードバック制御を提案し、2D/3DシミュレーションとTurtleBot 4実験で有効性を示した。
- Hybrid Feedback for Autonomous Navigation in Environments with Arbitrary Convex Obstacles2021/11/1
- Nonlinear Observers Design for Vision-Aided Inertial Navigation Systems2021/2/1
- Obstacle Avoidance via Hybrid Feedback2021/2/1