Alessandro Melis
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定姿勢推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デュアルIMU計測と相対位置センシングを用いた相対姿勢・速度推定状態推定2026/5/1
移動対象と車両の両方にIMUを搭載し、相対位置または方位計測を用いて、対象に対する車両の相対姿勢・速度を推定する手法を提案した。SE_2(3)上の線形時変モデルに基づく決定論的Riccatiオブザーバと、SO(3)上の相補フィルタを設計し、収束条件を解析した。
- スカラー計測に基づくSO(3)上の相補フィルタによる姿勢推定姿勢推定2026/4/1
スカラー計測（部分的なベクトル観測）を用いた姿勢推定のための相補フィルタを提案し、特定の励起条件下でほぼ大域的漸近安定性を回復することを示した。
- スカラー計測によるSO(3)上のバイアス補償付き姿勢推定姿勢推定2026/3/1
加速度計や磁気センサのベクトル計測が一部しか得られない場合でも、スカラー計測のみからジャイロバイアスを補償しつつ姿勢を推定する非線形オブザーバを提案し、BROADデータセットで有効性を示した。
- 移動プラットフォームへの接近・着陸のための慣性計測を用いた視覚支援相対状態推定状態推定2025/12/1
UAVと3次元運動する平面プラットフォーム間の相対位置・姿勢・速度を、両者のIMUと単眼カメラの視覚情報から推定するカスケードオブザーバを提案し、収束性を解析した。