Sifeddine Benahmed

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スカラー計測によるSO(3)上のバイアス補償付き姿勢推定
  姿勢推定2026/3/1

  加速度計や磁気センサのベクトル計測が一部しか得られない場合でも、スカラー計測のみからジャイロバイアスを補償しつつ姿勢を推定する非線形オブザーバを提案し、BROADデータセットで有効性を示した。

• IMUと慣性/機体座標系計測を用いた姿勢・速度推定の幾何学的アプローチ
  状態推定2025/4/1

  剛体の姿勢・速度推定をリー群SE(5)上に埋め込み、幾何学的誤差ダイナミクスの分離とリカッチ方程式によるゲイン設計を可能にした観測器を提案し、ステレオ/ GPS支援慣性航法で検証した。