Abdelhamid Tayebi

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一距離計測支援慣性航法のための縦続強結合オブザーバ設計
  状態推定2025/12/1

  IMUと機体座標系のベクトル計測、固定アンカーからの距離のみを用いて剛体の位置・速度・姿勢を推定する縦続オブザーバを提案し、一様可観測条件下でほぼ大域的漸近安定性を証明した。

• ランドマーク・慣性融合SLAMのための非線形オブザーバ設計
  SLAM2025/4/1

  3次元空間の剛体システムに対し、姿勢・重力・速度・ランドマーク位置を統合した新しいリー群SE_{3+n}(3)を導入し、IMUとランドマーク計測を融合するほぼ大域漸近安定な非線形幾何オブザーバを提案した。

• 一次運動プランナを二次ロボットダイナミクスに拡張する手法
  運動計画2025/3/1

  一次運動プランナを二次ダイナミクスを持つロボットに適用するため、スカラー関数の有無に応じた2つの制御則を提案し、安全性と収束性を保証する。

• n次元空間における局所最適障害物回避を伴う大域ナビゲーションのためのハイブリッドフィードバック制御
  ナビゲーション2024/12/1

  球状障害物が散在するn次元空間で、目標への移動と局所最適な障害物回避を動的に切り替えるハイブリッドフィードバック制御を提案し、2D/3DシミュレーションとTurtleBot 4実験で有効性を示した。

• IMUとベアリング測定を用いた姿勢・速度・ランドマーク位置推定
  状態推定2024/7/1

  IMUと単眼カメラのベアリング測定から、剛体の姿勢・速度とランドマーク位置を推定する安定なオブザーバを提案し、少数の既知ランドマークで多数の未知ランドマーク位置を復元できることを示した。

• ハイブリッドフィードバック制御によるN次元凸障害物回避
  ナビゲーション2024/3/1

  未知のn次元環境で任意形状の凸障害物を避けつつ目標へ大域的に収束するハイブリッドフィードバック制御を提案し、2次元・3次元シミュレーションで有効性を示した。

• Hybrid Feedback Control Design for Non-Convex Obstacle Avoidance
  2023/4/1
• Hybrid Feedback for Autonomous Navigation in Environments with Arbitrary Convex Obstacles
  2021/11/1
• Nonlinear Attitude Estimation Using Intermittent Linear Velocity and Vector Measurements
  2021/9/1
• Nonlinear Observers Design for Vision-Aided Inertial Navigation Systems
  2021/2/1
• Hybrid Feedback for Global Tracking on Matrix Lie Groups $SO(3)$ and $SE(3)$
  2020/12/1
• Observers Design for Inertial Navigation Systems: A Brief Tutorial
  2020/9/1
• Nonlinear State Estimation for Inertial Navigation Systems With Intermittent Measurements
  2020/5/1
• Hybrid Nonlinear Observers for Inertial Navigation Using Landmark Measurements
  2019/6/1