Soroush Nasiriany
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーション/ベンチマークマニピュレーションVLAsim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboCasa365：汎用ロボットの訓練とベンチマークのための大規模シミュレーションフレームワークシミュレーション/ベンチマーク2026/3/1
家庭用移動操作ロボットの大規模ベンチマークRoboCasa365を提案し、365の日常タスクと多様な環境、大量のデモデータを用いて汎用ポリシーの評価と分析を行った。
- ロボットマニピュレーションのための大規模データセット学習で重要な要素は何かマニピュレーション2025/6/1
大規模ロボットデータセットの構成を体系的に研究し、多様性の強調点と既存データからの効果的なデモンストレーション検索方法を明らかにした。
- GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデルVLA2025/3/1
視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。
- シミュレーションと実世界の共訓練：視覚ベースロボットマニピュレーションのための簡単なレシピマニピュレーション2025/3/1
シミュレーションと実世界のデータを混合して方策を共訓練する簡単な手法を提案し、ロボットアームとヒューマノイドの多様なタスクで実世界性能を平均38%向上させた。
- RT-Affordance: ロボットマニピュレーションのための汎用中間表現としてのアフォーダンスマニピュレーション2024/11/1
タスクの要所でのロボット姿勢を表すアフォーダンスを中間表現として用い、言語指示からアフォーダンス計画を生成して操作方策を条件付ける階層モデルを提案し、新規タスクで既存手法を50%以上上回る性能を示した。
- RoboCasa：汎用ロボットのための日常タスク大規模シミュレーションsim2real2024/6/1
キッチン環境を中心に多様な3Dアセットと100種類のタスクを備えた大規模シミュレーションフレームワークを構築し、生成AIや自動軌道生成でデータを拡張して汎用ロボットの模倣学習を可能にした。
- DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセットマニピュレーション2024/3/1
北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。
- PRIME: 行動プリミティブによる模倣学習のデータ効率化フレームワークマニピュレーション2024/3/1
タスクをプリミティブ列に分解し、高レベル方策を模倣学習することで、長期的なマニピュレーションタスクのデータ効率を大幅に改善した研究。
- PIVOT: Iterative Visual Prompting Elicits Actionable Knowledge for VLMs2024/2/1
- Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models2023/10/1
- MimicGen: A Data Generation System for Scalable Robot Learning using Human Demonstrations2023/10/1
- Robot Learning on the Job: Human-in-the-Loop Autonomy and Learning During Deployment2022/11/1
- Learning and Retrieval from Prior Data for Skill-based Imitation Learning2022/10/1
- Augmenting Reinforcement Learning with Behavior Primitives for Diverse Manipulation Tasks2021/10/1
- What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation2021/8/1
- DisCo RL: Distribution-Conditioned Reinforcement Learning for General-Purpose Policies2021/4/1
- robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning2020/9/1
- Planning with Goal-Conditioned Policies2019/11/1