Hiroyasu Tsukamoto

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚言語行動モデルにおける線形表現仮説
  VLA2026/9/25

  視覚言語行動モデル（VLA）において、物理量の未来の変化を線形に読み出し・操作できる表現が存在することを理論的に示し、ナビゲーション実験で検証した。

• 統計的ロバスト性を備えた組込み非線形制御のための等角クープマン：理論と実世界検証
  制御理論2026/3/1

  クープマン作用素と縮約理論を結びつけ、等角予測を用いてモデル不確実性下での状態追従誤差の分布非依存な確率的境界を導出し、閉ループ制御に理論的保証を与える枠組みを提案。Dubins車と羽ばたき翼ドローンで実証した。

• 分布フリー不確かさ定量化を伴うロバスト非線形制御のためのコンフォーマル収縮
  ロバスト制御2025/7/1

  データ駆動の不確かさ予測とコンフォーマル予測を組み合わせ、非線形系の収縮制御に分布フリーな確率的保証を与える枠組みを提案した。

• 情報最適化に基づく多機宇宙機配置による恒星間天体探査
  群制御2024/11/1

  恒星間天体の不確実性に対処するため、複数の宇宙機を情報量が最大になるよう配置する枠組みを提案し、確率的保証と数値シミュレーションで有効性を示した。

• CaRT: Certified Safety and Robust Tracking in Learning-based Motion Planning for Multi-Agent Systems
  2023/7/1
• Interstellar Object Accessibility and Mission Design
  2022/10/1
• Neural-Rendezvous: Provably Robust Guidance and Control to Encounter Interstellar Objects
  2022/8/1
• Contraction Theory for Nonlinear Stability Analysis and Learning-based Control: A Tutorial Overview
  2021/10/1
• A Theoretical Overview of Neural Contraction Metrics for Learning-based Control with Guaranteed Stability
  2021/10/1
• Learning-based Adaptive Control using Contraction Theory
  2021/3/1
• Learning-based Robust Motion Planning with Guaranteed Stability: A Contraction Theory Approach
  2021/2/1
• Neural Stochastic Contraction Metrics for Learning-based Control and Estimation
  2020/11/1
• Neural Contraction Metrics for Robust Estimation and Control: A Convex Optimization Approach
  2020/6/1
• Robust Controller Design for Stochastic Nonlinear Systems via Convex Optimization
  2020/6/1