Yuheng Zhi

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 少ないデータから多くを学ぶ：後知恵からの強化学習
  VLA/強化学習2026/7/10

  VLAモデルの強化学習後訓練において、失敗したロールアウトを実際に達成したタスクに再ラベル付けする「後知恵からの学習」を提案し、サンプル効率を5倍向上させた。

• 自分が何をしたか覚えていますか？：部分観測可能な物体操作のための行動記憶学習
  マニピュレーション2026/6/1

  ロボットの過去の行動履歴を圧縮して記憶するモジュールを導入し、部分観測下での接触を伴う長期的な操作タスクを成功させる新しいポリシーCAMPを提案した。

• SteadyTray: 残差強化学習による人型ロボットのトレイ運搬における物体バランス学習
  歩行/強化学習2026/3/1

  人型ロボットが歩行中にトレイ上の物体を安定して運ぶための階層型強化学習フレームワークを提案し、歩行制御と物体安定化を分離することで高い成功率と実機でのゼロショット転移を実現した。

• SurgIRL: 増分強化学習による手術自動化の生涯学習
  手術自動化/強化学習2024/9/1

  手術タスクを段階的に学習・再利用する増分強化学習フレームワークSurgIRLを提案し、知識を活用するKIAN-ACEで複数タスクの自動化を効率化した。

• KineDepth：ロボット運動学を活用したオンライン計量深度推定
  深度推定2024/9/1

  単眼カメラとロボットの運動学を組み合わせ、相対深度をリアルタイムでメートル法深度に変換する手法を提案。LSTMベースの回帰器をオンライン学習し、確率的フィルタリングで精度を向上させた。

• SURESTEP: 不確実性を考慮した軌道最適化によるロバストな手術自動化のための視覚的ツール追跡の強化
  手術自動化2024/4/1

  手術自動化におけるツール追跡の不確実性をモデル化し、エントロピー上限を最小化する軌道最適化フレームワークを提案。da Vinci Research Kitでの縫合針再把持タスクで有効性を実証。

• Finding Biomechanically Safe Trajectories for Robot Manipulation of the Human Body in a Search and Rescue Scenario
  2023/9/1
• Configuration Space Decomposition for Scalable Proxy Collision Checking in Robot Planning and Control
  2022/1/1
• Data-driven Actuator Selection for Artificial Muscle-Powered Robots
  2021/4/1
• DiffCo: Auto-Differentiable Proxy Collision Detection with Multi-class Labels for Safety-Aware Trajectory Optimization
  2021/2/1
• Augmented Reality Predictive Displays to Help Mitigate the Effects of Delayed Telesurgery
  2018/9/1