Sonia Chernova

Georgia Institute of Technology

収録論文 48本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 自ら動くロボット：能動的ロボットの構築と評価のためのフレームワーク
  能動的支援2026/9/24

  ロボットの能動的支援を統一形式化し、3段階に整理。最高レベルの自発的支援に対応するフレームワークを提案し、閉ループ評価の重要性を示す。提案手法GAPは受動的観察からユーザー目標を予測し行動する。

• 多対多マルチエージェント集配問題
  群制御2026/5/1

  倉庫内の複数ロボットが、複数の場所から取り出し・保管が可能なSKU単位のタスクを効率的に割り当てる多対多MAPD問題を解くアルゴリズムM2Mを提案し、シミュレーションで従来手法より最大2万2千件多くタスクを完了できることを示した。

• 時間・資源制約下での時空間タスク割り当ての有効性を学習・最適化する手法
  群制御2026/1/1

  異種ロボットチームのタスク割り当て・スケジューリング・経路計画を同時最適化するSTEAM問題を定式化し、時間予算を守りつつ有効性を学習するE-ITAGSアルゴリズムを提案した。

• シーン文脈に基づく個人適応型ロボット物体再配置
  マニピュレーション2025/5/1

  ユーザーの整理好みをシーン文脈から学習し、部分的に配置された環境で物体を再配置するベンチマークPARSECとLLMベースのモデルContextSortLMを提案。

• ADAPT: あらゆるタスクの選好を能動的に発見・適応する手法
  VLA2025/4/1

  ユーザーの選好を能動的な質問で引き出しながら家事タスクを遂行するベンチマークADAPTと、そのためのLLM訓練手法Reflection-DPOを提案。

• 大規模言語モデルを用いた人間とロボットの双方向メンタルモデル調整
  人間ロボットインタラクション2025/3/1

  人間とロボットが互いのメンタルモデルのずれを自然言語対話で検出・共有し、双方向に調整して共通理解に至る枠組みを提案した論文。

• 疎なユーザーフィードバックによるロボット行動のパーソナライズ
  パーソナライゼーション2024/10/1

  ユーザーの少量のフィードバックから、家庭内の多様なタスクにおける好みの支援方法を予測し、ロボットの行動をカスタマイズする枠組みTAACoを提案した。

• マルチロボットシステムのための対比的説明生成
  群制御2024/10/1

  マルチロボットシステムの複雑な解を人間に理解可能にするため、対比的説明を生成する枠組みを提案し、ユーザ研究でエラー特定とチーム性能の向上を示した。

• 意味理解に基づく対話的曖昧性解消：モデル非依存な人間-ロボットインタラクション手法
  人間-ロボットインタラクション2024/9/1

  曖昧な指示で対象物を探す際、意味埋め込みモデルと反復的な確認質問を組み合わせ、少ない試行で目的物を特定するモデル非依存の手法を提案した。

• ConSOR: A Context-Aware Semantic Object Rearrangement Framework for Partially Arranged Scenes
  2023/10/1
• Predicting Routine Object Usage for Proactive Robot Assistance
  2023/9/1
• IndoorSim-to-OutdoorReal: Learning to Navigate Outdoors without any Outdoor Experience
  2023/5/1
• StructDiffusion: Language-Guided Creation of Physically-Valid Structures using Unseen Objects
  2022/11/1
• Proactive Robot Assistance via Spatio-Temporal Object Modeling
  2022/11/1
• D-ITAGS: A Dynamic Interleaved Approach to Resilient Task Allocation, Scheduling, and Motion Planning
  2022/9/1
• Rethinking Sim2Real: Lower Fidelity Simulation Leads to Higher Sim2Real Transfer in Navigation
  2022/7/1
• Explainable Knowledge Graph Embedding: Inference Reconciliation for Knowledge Inferences Supporting Robot Actions
  2022/5/1
• Desperate Times Call for Desperate Measures: Towards Risk-Adaptive Task Allocation
  2021/8/1
• Semantic-Based Explainable AI: Leveraging Semantic Scene Graphs and Pairwise Ranking to Explain Robot Failures
  2021/8/1
• An Interleaved Approach to Trait-Based Task Allocation and Scheduling
  2021/8/1
• Towards Robust One-shot Task Execution using Knowledge Graph Embeddings
  2021/5/1
• Continual Learning of Knowledge Graph Embeddings
  2021/1/1
• Towards Coordinated Robot Motions: End-to-End Learning of Motion Policies on Transform Trees
  2020/12/1
• Learning Navigation Skills for Legged Robots with Learned Robot Embeddings
  2020/11/1
• Rearrangement: A Challenge for Embodied AI
  2020/11/1
• Explainable AI for System Failures: Generating Explanations that Improve Human Assistance in Fault Recovery
  2020/11/1
• Bi-directional Domain Adaptation for Sim2Real Transfer of Embodied Navigation Agents
  2020/11/1
• Same Object, Different Grasps: Data and Semantic Knowledge for Task-Oriented Grasping
  2020/11/1
• Tool Macgyvering: A Novel Framework for Combining Tool Substitution and Construction
  2020/8/1
• Feature Guided Search for Creative Problem Solving Through Tool Construction
  2020/8/1
• Anticipatory Human-Robot Collaboration via Multi-Objective Trajectory Optimization
  2020/6/1
• Human-Centric Active Perception for Autonomous Observation
  2020/6/1
• Multimodal Material Classification for Robots using Spectroscopy and High Resolution Texture Imaging
  2020/4/1
• Taking Recoveries to Task: Recovery-Driven Development for Recipe-based Robot Tasks
  2020/1/1
• Sim2Real Predictivity: Does Evaluation in Simulation Predict Real-World Performance?
  2019/12/1
• Benchmark for Skill Learning from Demonstration: Impact of User Experience, Task Complexity, and Start Configuration on Performance
  2019/11/1
• Tool Substitution with Shape and Material Reasoning Using Dual Neural Networks
  2019/11/1
• CAGE: Context-Aware Grasping Engine
  2019/9/1
• Active Learning within Constrained Environments through Imitation of an Expert Questioner
  2019/7/1
• Skill Acquisition via Automated Multi-Coordinate Cost Balancing
  2019/3/1
• STRATA: A Unified Framework for Task Assignments in Large Teams of Heterogeneous Agents
  2019/3/1
• RoboCSE: Robot Common Sense Embedding
  2019/3/1
• Tool Macgyvering: Tool Construction Using Geometric Reasoning
  2019/2/1
• Unbiasing Semantic Segmentation For Robot Perception using Synthetic Data Feature Transfer
  2018/9/1
• Learning Generalizable Robot Skills from Demonstrations in Cluttered Environments
  2018/8/1
• Classification of Household Materials via Spectroscopy
  2018/5/1
• Effects of Interruptibility-Aware Robot Behavior
  2018/4/1
• Semi-Supervised Haptic Material Recognition for Robots using Generative Adversarial Networks
  2017/7/1