Songbo Hu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Workhorse: 人間のデータから頑健な全身ヒューマノイドの移動操作を学習
  全身移動操作2026/10/6

  人間の実演データから、視覚プランナーと強化学習トラッカーを組み合わせて、ヒューマノイドロボットの全身移動操作を学習する手法を提案。実機で箱の仕分けやキャッチなどのタスクを実現。

• 最小限のコンプライアンス制御
  コンプライアンス制御2026/3/1

  力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。

• DOGlove：低コストオープンソースの力覚フィードバックグローブによる巧みな操作
  遠隔操作/触覚2025/2/1

  600ドル以下で自作できる力覚フィードバック付きグローブを開発し、ロボットハンドの遠隔操作と接触の多いタスクの模倣学習を実現した。