Siwon Jo

University of Maryland

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WBAG: 視覚言語行動マニピュレーションのための全身・把持物体ジオメトリ安全フレームワーク
  VLA2026/10/1

  VLAポリシーの実行時に、ロボット全身と把持物体の形状を考慮した安全制約を微分可能CBFとして組み込み、衝突を回避しながらタスクを遂行する枠組みを提案。

• ベルンシュタイン多項式近似による衝突回避のための幾何認識制御バリア関数
  衝突回避2026/5/1

  不規則な形状のロボットや障害物に対して、ベルンシュタイン多項式符号付き距離場を用いた幾何認識CBFを提案し、単一・複数ロボットの衝突回避を効率的に実現した。

• メリーゴーラウンド：デッドロック防止を備えた分散型マルチロボットシステムの安全制御
  群制御2025/3/1

  分散型マルチロボットナビゲーションにおいて、一時的な「ラウンドアバウト」を形成することでデッドロックを防止し、安全性を保ちながら前進を保証する手法を提案。

• CBFに着想を得たリスク計測による分散マルチエージェント系の適応的デッドロック回避
  群制御2025/3/1

  CLFとCBFを統合した分散制御フレームワークに、CBF由来のリスク指標でデッドロックを検知・解消する仕組みを組み込み、マルチエージェントが停滞せずタスクを遂行できるようにした研究。