Siqi Zhou
収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 逐次モバイルマニピュレーションタスクのための階層型タスクモデル予測制御マニピュレーション2026/3/1
モバイルマニピュレータが連続したタスクを効率的に遂行できるよう、非線形辞書式最適化に基づく階層型タスクMPCを提案し、実機実験で従来手法より高速・高精度な動作を実現した。
- 非構造化・半静的環境における逐次移動操作のための知覚的階層タスクMPC移動操作2026/3/1
逐次移動操作タスクを非構造化で変化する環境で効率的に実行するため、ベイズ推論で環境変化をモデル化し、階層タスクMPCに組み込む新しいフレームワークを提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- SQ-CBF: スーパークワドリックの安全フィルタリングのための符号付き距離関数による数値的安定化安全制御2026/2/1
スーパークワドリックの陰関数を直接使うと勾配が不安定になる問題を指摘し、符号付き距離関数をバリア候補として用いる安全フィルタリング手法を提案した。
- SM2ITH: タスク階層型二段階モデル予測制御による対話型人間予測を伴う安全な移動マニピュレーション移動マニピュレーション2025/11/1
移動マニピュレータが人間環境で安全に作業するため、階層型タスクMPCと対話型人間予測を二段階最適化で統合したフレームワークを提案し、配送やピック＆プレース、敵対的行動を含む実験で有効性を示した。
- 眼鏡はどこに置いた？実世界の半静的環境におけるオープン語彙セマンティック探索セマンティック探索2025/9/1
家庭などの半静的環境で、物体の定位置らしさを確率的にモデル化して地図を維持し、LLM推論でオープン語彙の物体探索を効率化するシステムを提案した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる制御バリア関数合成における相対次数問題の解決安全制御2025/4/1
制御バリア関数の相対次数が状態空間で変化すると安全フィルタが不安定になる問題に対し、境界値問題として定式化し物理情報ニューラルネットワークで解くことで相対次数を一定に保つ合成手法を提案し、クアッドロータ実験で有効性を示した。
- SwarmGPT: 大規模言語モデルと安全な動作計画を組み合わせたドローン群の振付生成群制御2024/12/1
LLMに安全フィルタを組み合わせ、自然言語からドローン群の安全で実現可能な振付を生成するシステムを提案し、最大200機のシミュレーションと20機の実機実験で検証した。
- 意味論的に安全なロボットマニピュレーション：意味論的シーン理解から動作安全保証までマニピュレーション2024/10/1
3D環境の意味論的マップと大規模言語モデルの推論を用いて「水の入ったコップをノートPCの上で動かすのは危険」といった常識的な危険条件を検出し、制御バリア関数による安全フィルタでロボット動作を安全に制約する手法を提案した。
- 半静的環境における意味的安全ナビゲーションのための知覚-行動ループの閉じ方ナビゲーション2024/4/1
オンラインで構築した密マップと物体の意味・一貫性推定を制御バリア関数に組み込み、モデル予測制御で環境変化に適応する安全なナビゲーションを実現した。
- データだけが全てか？不確かなシステムの学習ベースサンプルデータ制御における制御周波数の役割制御理論2024/3/1
ガウス過程で連続時間モデルを学習し、制御周波数とデータ量が安定性・性能に与える影響を解析。制御周波数を33%上げるとデータ点数を半減できることを示した。
- 視覚慣性SLAMと制御バリア関数による複雑環境下での安全なMAV遠隔操作安全制御/遠隔操作2024/3/1
非専門家によるMAV遠隔操作において、機載の視覚慣性SLAMと制御バリア関数を組み合わせた安全フィルタを構築し、複雑な未知環境での衝突回避を実現した。
- Swarm-GPT: Combining Large Language Models with Safe Motion Planning for Robot Choreography Design2023/12/1
- Safe Multi-Agent Reinforcement Learning for Behavior-Based Cooperative Navigation2023/12/1
- Optimized Control Invariance Conditions for Uncertain Input-Constrained Nonlinear Control Systems2023/12/1
- AMSwarmX: Safe Swarm Coordination in CompleX Environments via Implicit Non-Convex Decomposition of the Obstacle-Free Space2023/10/1
- What is the Impact of Releasing Code with Publications? Statistics from the Machine Learning, Robotics, and Control Communities2023/8/1
- A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions' Diversity in Robotics Challenges2023/8/1
- AMSwarm: An Alternating Minimization Approach for Safe Motion Planning of Quadrotor Swarms in Cluttered Environments2023/3/1
- Barrier Bayesian Linear Regression: Online Learning of Control Barrier Conditions for Safety-Critical Control of Uncertain Systems2022/4/1
- Bridging the Model-Reality Gap with Lipschitz Network Adaptation2021/12/1
- RLO-MPC: Robust Learning-Based Output Feedback MPC for Improving the Performance of Uncertain Systems in Iterative Tasks2021/10/1
- safe-control-gym: a Unified Benchmark Suite for Safe Learning-based Control and Reinforcement Learning in Robotics2021/9/1
- Fly Out The Window: Exploiting Discrete-Time Flatness for Fast Vision-Based Multirotor Flight2021/9/1
- Safe Learning in Robotics: From Learning-Based Control to Safe Reinforcement Learning2021/8/1
- To Share or Not to Share? Performance Guarantees and the Asymmetric Nature of Cross-Robot Experience Transfer2020/6/1
- Experience Selection Using Dynamics Similarity for Efficient Multi-Source Transfer Learning Between Robots2020/3/1
- Knowledge Transfer Between Robots with Similar Dynamics for High-Accuracy Impromptu Trajectory Tracking2019/4/1
- An Inversion-Based Learning Approach for Improving Impromptu Trajectory Tracking of Robots with Non-Minimum Phase Dynamics2017/9/1
- Design of Deep Neural Networks as Add-on Blocks for Improving Impromptu Trajectory Tracking2017/5/1