Lukas Brunke

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SQ-CBF: スーパークワドリックの安全フィルタリングのための符号付き距離関数による数値的安定化
  安全制御2026/2/1

  スーパークワドリックの陰関数を直接使うと勾配が不安定になる問題を指摘し、符号付き距離関数をバリア候補として用いる安全フィルタリング手法を提案した。

• 眼鏡はどこに置いた？実世界の半静的環境におけるオープン語彙セマンティック探索
  セマンティック探索2025/9/1

  家庭などの半静的環境で、物体の定位置らしさを確率的にモデル化して地図を維持し、LLM推論でオープン語彙の物体探索を効率化するシステムを提案した。

• 反復学習MPCによるドローン競技性能の向上
  制御/ドローン2025/8/1

  適応的コスト関数や安全集合の工夫を取り入れた反復学習モデル予測制御により、ドローンレースの周回時間を最大60.85%短縮し、実機でも最先端制御手法を6.05%上回る性能を実現した。

• 物理情報ニューラルネットワークによる制御バリア関数合成における相対次数問題の解決
  安全制御2025/4/1

  制御バリア関数の相対次数が状態空間で変化すると安全フィルタが不安定になる問題に対し、境界値問題として定式化し物理情報ニューラルネットワークで解くことで相対次数を一定に保つ合成手法を提案し、クアッドロータ実験で有効性を示した。

• 安全フィルタを訓練中に組み込む：強化学習エージェントの性能とサンプル効率の改善
  安全強化学習2024/10/1

  強化学習の訓練時に安全フィルタを組み込み、エージェントがフィルタを考慮して学習できるようにする複数の手法を分析し、Crazyflie 2.0ドローンでの実験で性能・サンプル効率・安全性・チャタリングへの影響を評価した。

• 意味論的に安全なロボットマニピュレーション：意味論的シーン理解から動作安全保証まで
  マニピュレーション2024/10/1

  3D環境の意味論的マップと大規模言語モデルの推論を用いて「水の入ったコップをノートPCの上で動かすのは危険」といった常識的な危険条件を検出し、制御バリア関数による安全フィルタでロボット動作を安全に制約する手法を提案した。

• データだけが全てか？不確かなシステムの学習ベースサンプルデータ制御における制御周波数の役割
  制御理論2024/3/1

  ガウス過程で連続時間モデルを学習し、制御周波数とデータ量が安定性・性能に与える影響を解析。制御周波数を33%上げるとデータ点数を半減できることを示した。

• Swarm-GPT: Combining Large Language Models with Safe Motion Planning for Robot Choreography Design
  2023/12/1
• Optimized Control Invariance Conditions for Uncertain Input-Constrained Nonlinear Control Systems
  2023/12/1
• Multi-Step Model Predictive Safety Filters: Reducing Chattering by Increasing the Prediction Horizon
  2023/9/1
• A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions' Diversity in Robotics Challenges
  2023/8/1
• What is the Impact of Releasing Code with Publications? Statistics from the Machine Learning, Robotics, and Control Communities
  2023/8/1
• Barrier Bayesian Linear Regression: Online Learning of Control Barrier Conditions for Safety-Critical Control of Uncertain Systems
  2022/4/1
• RLO-MPC: Robust Learning-Based Output Feedback MPC for Improving the Performance of Uncertain Systems in Iterative Tasks
  2021/10/1
• safe-control-gym: a Unified Benchmark Suite for Safe Learning-based Control and Reinforcement Learning in Robotics
  2021/9/1
• Safe Learning in Robotics: From Learning-Based Control to Safe Reinforcement Learning
  2021/8/1
• Learning Model Predictive Control for Competitive Autonomous Racing
  2020/5/1