Melissa Greeff
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CUDA MPC: GPUネイティブなモデル予測制御ソルバー制御2026/8/1
モデル予測制御のオンライン最適化をGPU上で完結させるフレームワークを提案し、長い予測ホライズンでもリアルタイム制御を実現した。
- 状態依存不確実性下でのロバスト正不変性のための異方性テンプレート・アンザッツロバスト制御2026/6/1
状態・入力依存の異方性共分散を持つ外乱に対するロバスト正不変性の十分条件を確立し、固定楕円体テンプレートをGP由来の正定値行列場で写像する手法を提案。LMI条件と有限グラフ検証により、オンライン計算を軽減し、クアッドローターシミュレーションでチューブ体積を大幅削減した。
- 離散事象システムを用いたドローン回収のケーススタディ群制御2026/4/1
スウォームロボティクスにおけるドローン喪失からの回復を、離散事象システムとスーパーバイザ制御理論を用いて実現するハイブリッドアーキテクチャを提案し、シミュレーションで検証した。
- 動揺プラットフォームへのUAV着陸のための衝撃考慮型モデル予測制御制御2026/4/1
UAVの動揺する甲板への着陸時に生じる衝撃と反発を抑制するため、ニュートンの反発則に基づく速度レベル剛体衝撃モデルを線形相補性問題としてMPCに組み込んだ衝撃考慮型MPCを開発し、シミュレーションと実験で効果を実証した。
- 傾斜プラットフォームへのマルチロータUAV着陸のための軽量トグル式接着プロトタイプ着陸制御2026/4/1
波による傾斜や風の影響を受ける船舶への着陸成功率を高めるため、モーター駆動のコルクスクリューで面ファスナーに接着する軽量な着脱可能な接着機構を提案し、実験で成功率を40%から80%に向上させた。
- 夜間UAV位置推定フレームワーク：熱画像と意味的3Dマップの活用位置推定2026/4/1
昼間のRGBデータから構築した意味的3Dマップと夜間の熱画像を意味的領域で照合し、GNSS非依存の夜間UAV位置推定を実現するフレームワークを提案。実飛行データで評価し、誤差2m程度を達成。
- 物理制約付きノイズ除去オートエンコーダによるデータ希少な山火事UAVセンシングUAVセンシング/物理情報機械学習2026/1/1
UAVの低コストセンサのドリフトや遅延を補正するため、物理制約をネットワーク構造に組み込んだノイズ除去オートエンコーダを提案し、少ない飛行データで高精度な濃度推定を実現した。
- 空撮画像と仮想ティーチングによるゼロショット地上車両の経路再現sim2real2025/5/1
空撮画像からNeRFで環境を再構築し、シミュレーション上で経路を教示することで、実環境での人手による教示なしにUGVを自律走行させる手法を提案した。
- UAVによる屋上インフラ評価のための3次元再構成における飛行パラメータの評価UAV/3次元再構成2025/4/1
UAV空撮による屋上3次元再構成で、地上サンプリング距離と画像重複率を変えて精度を比較し、0.75-1.26cmのGSDと85%重複が高精度かつ効率的であることを示した。
- 双安定SMA駆動エンジンによるソフト水中ロボットのパルスジェット推進ソフトロボティクス/水中推進2025/4/1
箱クラゲに着想を得て、双安定な形状記憶合金バネをシリコーンで封入した駆動エンジンを用い、パルスジェットで連続遊泳するソフト水中ロボットDilBotを開発・実験検証した。
- 波乗る船への着陸：オンライン学習ベースの分散MPCによるマルチロータUAVの着艦着陸制御2024/10/1
波で揺れる無人表面船（USV）へのUAV着陸のため、各機が目標のみを共有し、傾斜コストをガウス過程で学習する分散型モデル予測制御（MPC）を提案。傾斜運動を無視する手法に比べ着陸成功率が53%向上した。
- 小型マルチロータ向け学習ベースMPC：組み込み予測制御のためのソルバー認識学習制御/MPC2024/10/1
計算資源が限られた超小型ドローン上で、学習ベースのモデル予測制御をソルバーと協調設計し、100Hzで動作させた研究。
- A Computationally Efficient Learning-Based Model Predictive Control for Multirotors under Aerodynamic Disturbances2024/2/1
- Distributed Model Predictive Control for Cooperative Multirotor Landing on Uncrewed Surface Vessel in Waves2024/2/1
- A Remote Sim2real Aerial Competition: Fostering Reproducibility and Solutions' Diversity in Robotics Challenges2023/8/1
- Differentially Flat Learning-based Model Predictive Control Using a Stability, State, and Input Constraining Safety Filter2023/7/1
- Fly Out The Window: Exploiting Discrete-Time Flatness for Fast Vision-Based Multirotor Flight2021/9/1
- safe-control-gym: a Unified Benchmark Suite for Safe Learning-based Control and Reinforcement Learning in Robotics2021/9/1
- Safe Learning in Robotics: From Learning-Based Control to Safe Reinforcement Learning2021/8/1
- There's No Place Like Home: Visual Teach and Repeat for Emergency Return of Multirotor UAVs During GPS Failure2018/9/1
- Model Predictive Path-Following for Constrained Differentially Flat Systems2017/10/1