Simon Le Cleac'h

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• サンプリングベースMPCのための生成モデル：適応的な接触リッチマニピュレーションのためのブートストラップ手法
  マニピュレーション2025/10/1

  サンプリングベースMPCの制御列を条件付きフローマッチングで学習し、オンライン計画を効率化する生成予測制御フレームワークを提案。四足ロボットの実世界接触リッチ移動マニピュレーションに初めて適用し、サンプル効率と汎化性能を向上させた。

• Judo: サンプリングベースモデル予測制御のための使いやすいオープンソースパッケージ
  モデル予測制御2025/6/1

  サンプリングベースMPCのプロトタイピング・評価・実機展開を支援するオープンソースソフトウェアJudoを提案し、MuJoCoを活用したリアルタイム性能を検証した。

• 柔軟な肢間協調による多様な移動操作
  移動操作2025/6/1

  強化学習で各肢を操作と移動に動的に割り当て、目標軌道・接触点・言語指示に応じて多様な移動操作を実現する手法を提案。実機12タスクで平均78.9%の成功率を達成。

• Jacta: 器用な全身マニピュレーションを学習するための汎用プランナ
  マニピュレーション2024/8/1

  器用な手先と全身を使う複雑なマニピュレーションタスク向けに、強化学習のデモンストレーションを自動生成する柔軟な動作プランナを提案し、実機への転移も示した。

• Single-Level Differentiable Contact Simulation
  2022/12/1
• Differentiable Physics Simulation of Dynamics-Augmented Neural Objects
  2022/10/1
• CALIPSO: A Differentiable Solver for Trajectory Optimization with Conic and Complementarity Constraints
  2022/5/1
• Dojo: A Differentiable Physics Engine for Robotics
  2022/3/1
• Trajectory Optimization with Optimization-Based Dynamics
  2021/9/1
• Fast Contact-Implicit Model-Predictive Control
  2021/7/1
• ALGAMES: A Fast Augmented Lagrangian Solver for Constrained Dynamic Games
  2021/4/1
• LUCIDGames: Online Unscented Inverse Dynamic Games for Adaptive Trajectory Prediction and Planning
  2020/11/1
• Robust Entry Vehicle Guidance with Sampling-Based Invariant Funnels
  2020/11/1
• ALGAMES: A Fast Solver for Constrained Dynamic Games
  2019/10/1