Siming He

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 形態模倣：形態と接触を考慮したハンドリターゲティングからSim-to-Real視覚運動ポリシーへ
  sim2real2026/9/23

  人間の手と物体の相互作用を、形態最適化・残差強化学習・視覚運動ポリシー蒸留の3段階でロボットハンドに転移し、ゼロショットで実世界に展開するフレームワークを提案。

• オープンボキャブラリなシーン地図構築のためのシーン言語モデル
  シーン理解2026/9/18

  シーン全体を構造化テキストの物体リストとして保持し、画像入力ごとに追加・編集・削除で地図を更新するSceneLMを提案。専用モジュール構成の従来手法と同等性能を6〜12倍コンパクトな表現で実現し、四足歩行ロボット上でのオンライン動作も示した。

• FARM: 関係空間記憶を用いた任意物体の発見
  物体検索/空間記憶/VLM2026/6/1

  ロボットが「ダーツボードの下の背の高いランプ」のような関係的な指示で物体を見つけられるよう、実時間で物体レベルの空間記憶を構築し、VLMでクエリを解析して検索するシステムを提案した。

• ロバスト探索のための能動的知覚ゲーム
  能動的知覚2024/4/1

  能動的知覚における情報利得の推定誤差をゲーム理論的に解析し、真の情報利得をオンラインで推定する手法を提案。ドローンやロボット実験で推定誤差を42%削減した。

• Active Perception using Neural Radiance Fields
  2023/10/1