Adam Lilja

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オープンボキャブラリなシーン地図構築のためのシーン言語モデル
  シーン理解2026/9/18

  シーン全体を構造化テキストの物体リストとして保持し、画像入力ごとに追加・編集・削除で地図を更新するSceneLMを提案。専用モジュール構成の従来手法と同等性能を6〜12倍コンパクトな表現で実現し、四足歩行ロボット上でのオンライン動作も示した。

• FARM: 関係空間記憶を用いた任意物体の発見
  物体検索/空間記憶/VLM2026/6/1

  ロボットが「ダーツボードの下の背の高いランプ」のような関係的な指示で物体を見つけられるよう、実時間で物体レベルの空間記憶を構築し、VLMでクエリを解析して検索するシステムを提案した。

• QueryOcc: クエリベース自己教師あり学習による3Dセマンティック占有予測
  3Dセマンティック占有2025/11/1

  隣接フレームからサンプリングした4D時空間クエリを用いて、連続的な3Dセマンティック占有を自己教師ありで学習するフレームワークを提案。遠距離を圧縮する収縮シーン表現により一定メモリで長距離推論を可能にし、カメラベース手法を大幅に上回る精度を達成した。

• GASP: 自動運転のための幾何・意味論的自己教師あり事前学習の統合
  自動運転2025/3/1

  時空間の任意の未来点で3D占有・自車占有・視覚基盤モデルの特徴を予測し、自動運転向けの統合表現を自己教師あり学習する手法を提案。

• NeRFは自動運転に使えるか？実世界とシミュレーションのギャップを埋める
  sim2real2024/3/1

  NeRFで生成したシミュレーションデータに対する物体検出やマッピングモデルの頑健性を、ファインチューニング戦略の工夫で改善し、実世界性能も向上しうることを大規模に検証した。

• Zenseact Open Dataset: A large-scale and diverse multimodal dataset for autonomous driving
  2023/5/1