Ines Sorrentino
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイドトルク制御物理情報学習/摩擦同定歩行状態推定
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論文
- 人間協調型ヒューマノイドロボットの共有身体知能に向けた最適化開発と検証：人間を考慮したergoCubロボットヒューマノイド2026/5/1
人間との協調作業に最適化されたヒューマノイドロボットergoCubを開発し、人間の身体モデルを組み込んだ共有身体知能アーキテクチャを提案した。
- 無関節トルクセンサヒューマノイドのための物理情報ニューラルネットワークとアンセンテッドカルマンフィルタによるトルク推定トルク制御2025/7/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドロボットにおいて、物理情報ニューラルネットワークで摩擦をモデル化し、アンセンテッドカルマンフィルタで関節トルクを推定する全身トルク制御フレームワークを提案し、ergoCubでの実験で有効性を示した。
- 物理情報ニューラルネットワークによる高減速比ハーモニックドライブの摩擦モデリング物理情報学習/摩擦同定2024/10/1
トルクセンサや専用装置なしに、ロボットの内部モデルと状態データからPINNでハーモニックドライブの摩擦を同定し、トルク制御の性能向上とエネルギー損失削減を実現した。
- 歩幅調整を伴う様式的人型ロボット歩行のためのオンラインDNN駆動非線形MPC歩行2024/10/1
人間の動作データで学習したDNNで歩行軌道を生成し、非線形MPCで着地位置をオンライン調整することで、人らしい歩容を保ちながら転倒防止や外乱耐性を実現した。
- UKFを用いた関節トルクセンサレスヒューマノイドのためのセンサフュージョン状態推定2024/2/1
関節トルクセンサを持たないヒューマノイドにおいて、電流や加速度などの多様なセンサ情報をUnscented Kalman Filterで統合し、外部接触がある場合でも関節トルクをオンライン推定する手法を提案した。
- iCub3 Avatar System: Enabling Remote Fully-Immersive Embodiment of Humanoid Robots2022/3/1
- Online Non-linear Centroidal MPC for Humanoid Robot Locomotion with Step Adjustment2022/3/1
- In Situ Translational Hand-Eye Calibration of Laser Profile Sensors using Arbitrary Objects2021/3/1