Zhuxiu Xu

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク
  器用操作/ベンチマーク2026/7/1

  多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。

• DexCompose: 単一の手による多タスク操作のための巧みなポリシー再利用
  マニピュレーション2026/6/1

  既存の巧みな操作ポリシーを再利用し、指レベルのアクション所有権に基づく役割認識型残差構成フレームワークを提案。2つの事前学習済みポリシーを組み合わせて、単一の手で複数のタスクを実行する。

• DexHoldem: 巧みな身体システムによるテキサス・ホールデムのプレイ
  操作/ベンチマーク2026/5/1

  実世界の巧みな操作システムを評価するためのベンチマークDexHoldemを提案。ShadowHandを用いたテキサス・ホールデムの操作プリミティブの実行と、エージェントがゲーム状態を認識する能力を評価する。

• GenDexHand：多指ハンドのための生成的シミュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  VLMのフィードバックで物体配置を調整する閉ループ生成により、多指ハンド操作用の多様なタスクと環境を自動生成し、サブタスク分解で強化学習の効率と成功率を高める手法を提案。

• 強化学習による反応的なアクロバット飛行
  飛行制御2025/5/1

  強化学習でドローンの状態とアクロバット意図から直接制御指令を生成し、カリキュラム学習とドメインランダム化により、移動するゲートをくぐりながら連続背面飛行するなど極限機動を実機で実現した。