Ruogu Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAC-I²：ロバストな視覚慣性融合のための学習によるメトリクス対応共分散
  状態推定2026/9/7

  視覚とIMUの融合において、事前定義された不確かさではなく、学習により各モダリティのノイズを反映した共分散を推定し、初期化とキャリブレーションのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボット
  ヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1

  27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。

• 電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバック
  マニピュレーション2026/7/1

  外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。

• SldprtNet: 言語駆動3D設計におけるCAD生成のための大規模マルチモーダルデータセット
  CAD生成/データセット2026/3/1

  産業部品24万点以上を含む、CADモデル生成用の大規模マルチモーダルデータセットを構築し、画像とテキストを組み合わせた入力がCAD生成に有効であることを示した。

• Co-Me: 視覚幾何Transformerのための信頼度誘導トークン統合
  効率化2025/11/1

  再学習なしで視覚幾何Transformerを高速化するため、軽量な信頼度予測器でトークンを不確実性順に並べ、低信頼トークンを統合する手法を提案。VGGTやPi3で最大21倍超の高速化を実現。