Siheng Wang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 世界モデルを政策改善のために訓練するDRILL
  VLA2026/10/22

  世界モデルを画素予測ではなく政策のリターン最大化で訓練する二段階フレームワークを提案し、操作タスクで成功率を向上させた。

• UniMo: 人間と動物のモーション生成を統合するフレームワーク
  モーション生成2026/9/11

  骨格の違いを点群表現に変換することで種を問わず統一的に扱えるモーション生成手法を提案し、人間と動物を合わせた大規模データセットUniML3Dも構築した。

• GeneralVLA：知識誘導型軌道計画による汎化可能な視覚-言語-行動モデル
  VLA2026/2/1

  基盤モデルの汎化能力を活かし、アフォーダンス認識・3D軌道計画・制御を階層化したVLAモデルを提案。実機データや人間の実演なしでゼロショットのマニピュレーションを実現する。