Sihao Sun
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AFD-CAMLs: ケーブル吊り下げ型空中マルチリフトシステムのための俊敏な力分布を考慮した計画と制御群制御2026/10/1
複数のドローンで吊り下げ輸送する際の張力配分を改善するため、計画と制御を統合した枠組みを提案し、4〜10機の実験で俊敏性を保ちつつ張力の均等化を実現した。
- 接触を考慮した劣駆動空中マニピュレータのための漸進的モデル予測制御空中マニピュレーション2026/9/10
劣駆動のクアッドロータに1自由度アームを搭載し、NMPCと全身INDIを組み合わせて、接触力を保ちながら空中で文字を書く制御を実現した。
- オイラー・ラグランジュロボット力学のための物理認識スパース学習と選択的オンライン適応力学モデル学習2026/6/1
ロボットの力学モデルの誤差を、慣性補正・コリオリ項・一般化力残差に分解し、物理的制約を保ちつつスパースな履歴依存モデルでオンライン適応する手法を提案。複数のロボットプラットフォームで予測精度と軌道追従性能を向上させた。
- 空中マニピュレーションのためのクロスカップリングとレジーム依存ダイナミクスの学習空中マニピュレーション2026/5/1
空中マニピュレータの残差ダイナミクスを適応的に学習する構造化エンコーダ・デコーダフレームワークを提案し、実機実験で予測精度とMPC追従性能を向上させた。
- スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争群制御2026/2/1
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
- 強化学習による劣駆動空中マニピュレータのエンドエフェクタ姿勢制御空中マニピュレーション2025/12/1
2自由度アームを差動機構でクワッドロータに搭載し、強化学習（PPO）で6自由度のエンドエフェクタ姿勢制御を実現。外乱下でも高精度な飛行実験を達成。
- 模倣学習によるマルチUAV協調マニピュレーションの分散リアルタイム計画群制御2025/10/1
中央集権的な運動計画器を模倣学習で各UAVの分散ポリシーに蒸留し、通信なし・部分観測下でケーブル吊り下げ荷物の協調搬送を実現した。
- マルチエージェント強化学習によるケーブル吊り下げ荷物の分散型空中マニピュレーション空中マニピュレーション2025/8/1
複数の小型ドローンが協調し、ケーブルで吊るした荷物を6自由度で操作する分散型制御をマルチエージェント強化学習で実現し、実機実験で有効性を示した。
- ケーブル吊り下げ荷物の俊敏かつ協調的な空中マニピュレーション群制御2025/1/1
複数のドローンがケーブルで吊った荷物を、動的結合を考慮した軌道計画と張力補償制御により、従来の8倍以上の加速度で俊敏に協調搬送する手法を実現した。
- 未知の動的連成力を伴うモジュール型適応空中マニピュレーション空中マニピュレーション2024/10/1
空中マニピュレータの機体とマニピュレータ間の未知の連成動力を事前知識なしに適応制御で補償し、各サブダイナミクスを独立にチューニング可能なモジュール型制御則を提案・実験検証した。
- DroneDiffusion: 拡散モデルによるロバストなクアッドロータダイナミクス学習ドローン制御2024/9/1
条件付き拡散モデルでクアッドロータのダイナミクスを系列生成として学習し、適応制御器と組み合わせて未知の飛行経路や風外乱下でも安定した軌道追従を実現した。
- Agilicious: Open-Source and Open-Hardware Agile Quadrotor for Vision-Based Flight2023/7/1
- Nonlinear MPC for Full-Pose Manipulation of a Cable-Suspended Load using Multiple UAVs2023/1/1
- Perception-Aware Perching on Powerlines with Multirotors2022/2/1
- A Comparative Study of Nonlinear MPC and Differential-Flatness-Based Control for Quadrotor Agile Flight2021/9/1
- Nonlinear MPC for Quadrotor Fault-Tolerant Control2021/9/1
- Performance, Precision, and Payloads: Adaptive Nonlinear MPC for Quadrotors2021/9/1
- Model Predictive Contouring Control for Time-Optimal Quadrotor Flight2021/8/1
- NeuroBEM: Hybrid Aerodynamic Quadrotor Model2021/6/1
- Fast Fault Detection on a Quadrotor using Onboard Sensors and a Kalman Filter Approach2021/2/1
- Autonomous Quadrotor Flight despite Rotor Failure with Onboard Vision Sensors: Frames vs. Events2021/2/1
- Incremental Nonlinear Fault-Tolerant Control of a Quadrotor with Complete Loss of Two Opposing Rotors2020/2/1
- Upset Recovery Control for Quadrotors Subjected to a Complete Rotor Failure from Large Initial Disturbances2020/2/1