Sidney Givigi
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GPS・通信が使えない環境での地上目標防護のための分散型UAV群群制御2026/7/1
GPSや通信に頼らず、搭載センサのみで敵UAVを検知・包囲・迎撃する分散型UAV群による地上目標防護パイプラインを提案し、実機で検証した。
- 状態依存不確実性下でのロバスト正不変性のための異方性テンプレート・アンザッツロバスト制御2026/6/1
状態・入力依存の異方性共分散を持つ外乱に対するロバスト正不変性の十分条件を確立し、固定楕円体テンプレートをGP由来の正定値行列場で写像する手法を提案。LMI条件と有限グラフ検証により、オンライン計算を軽減し、クアッドローターシミュレーションでチューブ体積を大幅削減した。
- ニューラルネットワークと不変拡張カルマンフィルタを用いた任意軌道に対する定時間遅延リーダ追従群制御2026/6/1
車両隊列が通信やGPSなしでリーダの軌道を追従するため、確率的Seq2Seqニューラルネットと不変拡張カルマンフィルタを組み合わせて遅延を補償し、幾何モデル予測制御で追従性能を高める手法を提案・検証した。
- ARMATA: 自己回帰型マルチエージェントタスク割り当て群制御2026/5/1
複数エージェントの領域割り当てと巡回順序を、単一の自己回帰モデルで統合的に生成するエンドツーエンドのフレームワークを提案し、従来手法や産業用ソルバーを上回る性能を達成した。
- リーダーボードから実運用へ：自動運転知覚リポジトリにおけるコード品質の課題自動運転/コード品質2026/3/1
自動運転の知覚モデルを対象に、リーダーボード上位の178モデルのコード品質を静的解析で調査し、実運用基準を満たすのはわずか7.3%であることを明らかにした。
- 物理制約付きノイズ除去オートエンコーダによるデータ希少な山火事UAVセンシングUAVセンシング/物理情報機械学習2026/1/1
UAVの低コストセンサのドリフトや遅延を補正するため、物理制約をネットワーク構造に組み込んだノイズ除去オートエンコーダを提案し、少ない飛行データで高精度な濃度推定を実現した。
- 合意なき群れ制御：制約下での合意不要フロッキング群制御2026/1/1
エージェント間で目標や距離制約が異なる状況でも、局所観測のみを用いて群れ行動を実現する制約付き集団ポテンシャル関数を提案し、シミュレーションで検証した。
- 状態・入力依存の不確かさに対する学習ベースの縮小外乱不変チューブ制御/MPC2026/1/1
状態と入力に依存する不確かさの下で、チューブMPCに使える縮小外乱不変チューブを学習で構築し、データが増えるほどチューブが狭まりつつ安全性を保証する手法を提案した。
- UAVのためのリー群制御アーキテクチャ：シミュレーションとハードウェアにおけるSE2(3)ベース手法の比較制御2025/11/1
クアッドコプターの制御にリー群SE2(3)を用いた新しいモデル予測制御(MPC)を提案し、LQRや産業標準制御とシミュレーション・実機で比較して軌道追従性能とロバスト性を検証した。
- SO(3)埋め込みによる3次元軌道の分散群制御群制御2025/11/1
Lie群SO(3)を用いた幾何学的埋め込みで、位置情報のみから多様な安定周期軌道を生成する分散型群制御手法を提案し、位相制御と安定性証明、シミュレーション・実験で有効性を示した。
- RouteFormer: 自律走行車のためのトランスフォーマーベース経路計画フレームワーク経路計画2025/4/1
トランスフォーマーの自己注意機構と強化学習を組み合わせ、グラフ上の単一エージェント経路計画を動的に最適化する手法を提案。従来のヒューリスティクスより短距離・短時間で経路を生成できることを示した。
- 動的環境における移動ロボットのためのリアルタイム高速マーチングツリー経路計画2025/2/1
動的障害物を避けながらリアルタイムで経路計画を行うRT-FMTを提案し、シミュレーションでRT-RRT*より優れることを示した。
- 自動車の速度推定：OBD-IIからADASまでのセンサ種類と誤差特性センサ融合2025/1/1
自動車の速度センサの種類を特定し、その誤差特性をモデル化する手法を提案し、実走行データで検証した。
- 幾何学的埋め込みによるマルチエージェント系の創発的構造形成群制御2024/11/1
回転に基づく仮想埋め込みを用い、局所観測のみからUAV群が自律的に閉軌道へ自己組織化する分散制御手法を提案し、実機で検証した。
- Adver-City: 悪天候下の協調知覚のためのオープンソース・マルチモーダルデータセット協調知覚/データセット2024/10/1
悪天候条件に特化した初のオープンソース合成協調知覚データセットを構築し、6種類の天候下での知覚モデルのベンチマークを提供した。