Abdelrahman Ramadan
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ロバスト制御制御/MPCUAVセンシング/物理情報機械学習群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 状態依存不確実性下でのロバスト正不変性のための異方性テンプレート・アンザッツロバスト制御2026/6/1
状態・入力依存の異方性共分散を持つ外乱に対するロバスト正不変性の十分条件を確立し、固定楕円体テンプレートをGP由来の正定値行列場で写像する手法を提案。LMI条件と有限グラフ検証により、オンライン計算を軽減し、クアッドローターシミュレーションでチューブ体積を大幅削減した。
- 状態・入力依存の不確かさに対する学習ベースの縮小外乱不変チューブ制御/MPC2026/1/1
状態と入力に依存する不確かさの下で、チューブMPCに使える縮小外乱不変チューブを学習で構築し、データが増えるほどチューブが狭まりつつ安全性を保証する手法を提案した。
- 物理制約付きノイズ除去オートエンコーダによるデータ希少な山火事UAVセンシングUAVセンシング/物理情報機械学習2026/1/1
UAVの低コストセンサのドリフトや遅延を補正するため、物理制約をネットワーク構造に組み込んだノイズ除去オートエンコーダを提案し、少ない飛行データで高精度な濃度推定を実現した。
- セルオートマタによる山火事の自律対応と予測 (WARP-CA)群制御2024/7/1
パーリンノイズで地形を生成しセルオートマタで山火事の延焼をシミュレートするとともに、UAVやUGVなどの自律エージェントをマルチエージェント強化学習で協調制御して消火活動を行う手法を提案した。