Peter Jardine

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UAVのためのリー群制御アーキテクチャ：シミュレーションとハードウェアにおけるSE2(3)ベース手法の比較
  制御2025/11/1

  クアッドコプターの制御にリー群SE2(3)を用いた新しいモデル予測制御(MPC)を提案し、LQRや産業標準制御とシミュレーション・実機で比較して軌道追従性能とロバスト性を検証した。

• SO(3)埋め込みによる3次元軌道の分散群制御
  群制御2025/11/1

  Lie群SO(3)を用いた幾何学的埋め込みで、位置情報のみから多様な安定周期軌道を生成する分散型群制御手法を提案し、位相制御と安定性証明、シミュレーション・実験で有効性を示した。

• 幾何学的埋め込みによるマルチエージェント系の創発的構造形成
  群制御2024/11/1

  回転に基づく仮想埋め込みを用い、局所観測のみからUAV群が自律的に閉軌道へ自己組織化する分散制御手法を提案し、実機で検証した。