Paulo Ricardo Marques de Araujo

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPS・通信が使えない環境での地上目標防護のための分散型UAV群
  群制御2026/7/1

  GPSや通信に頼らず、搭載センサのみで敵UAVを検知・包囲・迎撃する分散型UAV群による地上目標防護パイプラインを提案し、実機で検証した。

• ニューラルネットワークと不変拡張カルマンフィルタを用いた任意軌道に対する定時間遅延リーダ追従
  群制御2026/6/1

  車両隊列が通信やGPSなしでリーダの軌道を追従するため、確率的Seq2Seqニューラルネットと不変拡張カルマンフィルタを組み合わせて遅延を補償し、幾何モデル予測制御で追従性能を高める手法を提案・検証した。

• 見て位置を特定：GNSS困難環境向けの3次元デジタル地図と視覚ベース多センサナビゲーション
  GNSS代替ナビゲーション2025/6/1

  単眼深度推定・意味フィルタリング・3D地図との視覚的マップ位置合わせを統合し、GNSSが使えない屋内駐車場や都市峡谷でも車両をサブメートル精度で自己位置推定する低コスト手法を提案。

• RouteFormer: 自律走行車のためのトランスフォーマーベース経路計画フレームワーク
  経路計画2025/4/1

  トランスフォーマーの自己注意機構と強化学習を組み合わせ、グラフ上の単一エージェント経路計画を動的に最適化する手法を提案。従来のヒューリスティクスより短距離・短時間で経路を生成できることを示した。

• マルチセンサ自律ナビゲーションのためのNavINSTデータセット
  自律ナビゲーション2025/2/1

  都市環境や屋内駐車場での走行データを、複数のIMU・LiDAR・RADAR・カメラ・GNSSで収録した自律ナビゲーション研究用の大規模マルチセンサデータセットを公開した。