Aboelmagd Noureldin

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ARMATA: 自己回帰型マルチエージェントタスク割り当て
  群制御2026/5/1

  複数エージェントの領域割り当てと巡回順序を、単一の自己回帰モデルで統合的に生成するエンドツーエンドのフレームワークを提案し、従来手法や産業用ソルバーを上回る性能を達成した。

• 見て位置を特定：GNSS困難環境向けの3次元デジタル地図と視覚ベース多センサナビゲーション
  GNSS代替ナビゲーション2025/6/1

  単眼深度推定・意味フィルタリング・3D地図との視覚的マップ位置合わせを統合し、GNSSが使えない屋内駐車場や都市峡谷でも車両をサブメートル精度で自己位置推定する低コスト手法を提案。

• RouteFormer: 自律走行車のためのトランスフォーマーベース経路計画フレームワーク
  経路計画2025/4/1

  トランスフォーマーの自己注意機構と強化学習を組み合わせ、グラフ上の単一エージェント経路計画を動的に最適化する手法を提案。従来のヒューリスティクスより短距離・短時間で経路を生成できることを示した。

• マルチセンサ自律ナビゲーションのためのNavINSTデータセット
  自律ナビゲーション2025/2/1

  都市環境や屋内駐車場での走行データを、複数のIMU・LiDAR・RADAR・カメラ・GNSSで収録した自律ナビゲーション研究用の大規模マルチセンサデータセットを公開した。

• 自動車の速度推定：OBD-IIからADASまでのセンサ種類と誤差特性
  センサ融合2025/1/1

  自動車の速度センサの種類を特定し、その誤差特性をモデル化する手法を提案し、実走行データで検証した。