Sidharth Talia

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 双方向増分一般化ハイブリッドA*
  運動計画2026/5/1

  複雑なダイナミクスを持つシステムの anytime 運動計画問題に対し、解を隠す凍結頂点の問題を双方向探索で緩和する Bi-IGHA* を提案し、計算効率を大幅に改善した。

• VAMOS：能力に応じて調整可能な階層型視覚-言語-行動モデルによる誘導可能なナビゲーション
  ナビゲーション2025/10/1

  意味的計画と身体性の接地を分離した階層型VLAを提案し、車輪・脚型ロボット間のクロス身体性ナビゲーションと自然言語による誘導を実現した。

• 増分一般化ハイブリッドA*
  経路計画2025/8/1

  大規模な木探索を効率的に整理するため、動的に頂点展開を組織化する anytime 木探索フレームワーク IGHA* を提案し、従来の Hybrid A* より少ない展開で高速な計画を実現した。

• 長距離ナビゲータ（LRN）：メトリックマップを超えてロボットの計画視野を拡張
  ナビゲーション2025/4/1

  カメラ画像から「進めるフロンティア」を学習し、屋外ナビゲーションの計画視野を拡張する手法を提案。ラベルなし動画で学習でき、既存スタックに組み込むと人的介入と意思決定時間を削減。

• Wheeled Lab：低コスト・オープンソース車輪型ロボティクスのためのモダンなSim2Real
  sim2real2025/2/1

  オープンソースの車輪型ロボットとIsaac Labを統合したエコシステムを構築し、ドリフト制御・起伏走行・視覚ナビゲーションのゼロショット方策を実現した。

• アグレッシブなオフロード走行領域におけるダイナミクスモデル
  sim2real2024/5/1

  オフロード自律走行の高速・過酷な運転領域で、複雑さの異なる3つのダイナミクスモデルの予測精度をシミュレーションと実世界データで評価し、攻撃性が増すと精度が低下することを示した。

• Demonstrating HOUND: A Low-cost Research Platform for High-speed Off-road Underactuated Nonholonomic Driving
  2023/11/1
• PuSHR: A Multirobot System for Nonprehensile Rearrangement
  2023/3/1