Siavash Farzan

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 劣駆動システムの高速計画のための信頼できる多面体アクションセット
  モーションプランニング2026/8/25

  劣駆動システム向けに、非線形ダイナミクスと整合する信頼できる凸な短時間アクション集合をオンラインで高速生成し、線形計画で再利用可能な計画手法を提案した。

• 制約環境におけるマルチエージェント動作計画と衝突回避のためのMILPベース解法
  マルチエージェント計画2025/6/1

  凸ポリトープ領域列とbig-M法を組み合わせた混合整数線形計画により、制約環境下で複数エージェントの衝突回避軌道を効率的に生成する手法を提案し、従来の非構造化MILPより桁違いに高速であることを示した。

• 通信制約下における非ホロノミック多ロボット系の安全臨界フォーメーション制御
  群制御2024/6/1

  通信が制限された環境で、ロボット間通信に頼らずに速度・姿勢を推定し、制御バリア関数で衝突回避を保証しながら非ホロノミック移動ロボット群をフォーメーション制御する分散手法を提案した。

• PAAMP: ポリトピック行動集合と混合整数線形計画法による長期的動的動作計画
  動作計画2024/3/1

  システムの学習表現であるポリトピック行動集合を利用し、長期的な動的動作計画を混合整数線形計画問題として効率的に解く手法を提案。トルク制約付き振り子の振り上げ動作を0.75ミリ秒で生成できることを示した。

• オフポリシーガウス予測制御の学習ベース設計：モデル予測制御とガウス過程回帰の統合
  制御/学習ベース制御2024/3/1

  モデル予測制御（MPC）の最適化プロセスをガウス過程で模倣し、オフポリシー学習により計算負荷を抑えつつリアルタイム制御を可能にするガウス予測制御（GPC）を提案し、移動ロボットの軌道追従と障害物回避で有効性を示した。

• Project-Based Learning for Robot Control Theory: A Robot Operating System (ROS) Based Approach
  2023/5/1
• Cable Estimation-Based Control for Wire-Borne Underactuated Brachiating Robots: A Combined Direct-Indirect Adaptive Robust Approach
  2020/8/1
• Robust Control Synthesis and Verification for Wire-Borne Underactuated Brachiating Robots Using Sum-of-Squares Optimization
  2020/7/1
• Path Planning in Dynamic Environments Using Time-Warped Grids and a Parallel Implementation
  2019/3/1