Akshay Jaitly

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 劣駆動システムの高速計画のための信頼できる多面体アクションセット
  モーションプランニング2026/8/25

  劣駆動システム向けに、非線形ダイナミクスと整合する信頼できる凸な短時間アクション集合をオンラインで高速生成し、線形計画で再利用可能な計画手法を提案した。

• 直交信頼領域の射影としての安全な楕円体回廊を用いた軌道計画
  軌道計画2025/9/1

  非凸な衝突回避回廊内の軌道を凸な球の直積として表現し、直交信頼領域問題として解くことで、複雑環境でも滑らかで高速な軌道計画を実現した。

• 軌道最適化における微分可能な衝突検出のための解析的条件
  軌道最適化2025/9/1

  物体間の非貫入制約を効率的に扱うため、解析的な微分可能条件を導入し、多面体を滑らかな半代数集合で近似することで衝突を考慮した軌道最適化を可能にした。

• 制約環境におけるマルチエージェント動作計画と衝突回避のためのMILPベース解法
  マルチエージェント計画2025/6/1

  凸ポリトープ領域列とbig-M法を組み合わせた混合整数線形計画により、制約環境下で複数エージェントの衝突回避軌道を効率的に生成する手法を提案し、従来の非構造化MILPより桁違いに高速であることを示した。

• Galileo: 脚式ロボットのための擬スペクトル選点フレームワーク
  歩行2024/9/1

  リー群上で直接最適化できる新しい擬スペクトル選点法を提案し、脚式ロボットの動的軌道生成をMPCと全身制御で実現した。

• PAAMP: ポリトピック行動集合と混合整数線形計画法による長期的動的動作計画
  動作計画2024/3/1

  システムの学習表現であるポリトピック行動集合を利用し、長期的な動的動作計画を混合整数線形計画問題として効率的に解く手法を提案。トルク制約付き振り子の振り上げ動作を0.75ミリ秒で生成できることを示した。