Ai-Ping Hu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習ベースの動的適応6自由度多材料切断による鶏肩肉の自動骨抜き
  マニピュレーション2025/10/1

  鶏肩肉の骨抜きを自動化するため、多材料切断シミュレータと物理テストベッドを開発し、力フィードバックを用いた残差強化学習方策を訓練して実機の鶏肩肉でゼロショットsim-to-real転移を実現した。

• 小規模都市農園向けロボットによる3D花姿勢推定
  姿勢推定2025/9/1

  FarmBotにカスタムカメラを取り付け、3D点群からイチゴの花の姿勢を推定する手法を提案。花の約80%を検出し、平均姿勢誤差7.7度でロボット受粉に十分な精度を達成した。

• AsymDex：強化学習による両手巧みな操作のための非対称性と相対座標
  マニピュレーション2024/11/1

  人間の利き手を模して両手に役割分担を与え、相対的な観測・行動空間と相対姿勢追従制御器を導入することで、実演なしに多指ハンドの多様な両手操作スキルを効率的に学習する強化学習フレームワークを提案。

• 自律的な顕微鏡検査による室内農業向けロボット受粉のループ閉じ
  マニピュレーション2024/9/1

  7自由度アームと内視鏡カメラ・2自由度顕微鏡・振動受粉ツールを組み合わせ、イチゴの花を検出・位置推定して受粉し、顕微鏡で検査するロボットシステムを提案。

• Design, Modeling, and Redundancy Resolution of Soft Robot for Effective Harvesting
  2023/3/1
• Tendon-Driven Soft Robotic Gripper with Integrated Ripeness Sensing for Blackberry Harvesting
  2023/2/1
• Cable Estimation-Based Control for Wire-Borne Underactuated Brachiating Robots: A Combined Direct-Indirect Adaptive Robust Approach
  2020/8/1
• Robust Control Synthesis and Verification for Wire-Borne Underactuated Brachiating Robots Using Sum-of-Squares Optimization
  2020/7/1
• Resolution-Enhanced MRI-Guided Navigation of Spinal Cellular Injection Robot
  2020/6/1