Shuo Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HCPG-Flow：フローポリシーによるロボット操作のための階層的接触進行ガイダンス
  マニピュレーション2026/7/1

  フローポリシーによるロボット操作において、接触前後で階層的な物体中心の進行指標を用いて候補動作を選択する手法を提案し、シミュレーションと実機で成功率を向上させた。

• LLMと時相論理の融合による複雑シナリオでの信頼性の高い人間-群ロボット協調
  群制御2026/5/1

  本論文は、検証可能なタスク計画と文脈に基づくLLM推論を組み合わせた神経記号的枠組みを導入し、長期的な人間-群ロボット協調における信頼性の高いタスク計画を実現する。

• ICPRL: インタラクティブ制御から物理的直感を獲得する
  物理推論2026/3/1

  視覚言語モデルが動的物理環境での対話的推論を強化するため、複数エピソードの相互作用履歴から方策を適応させるICRLフレームワークを導入し、世界モデルと組み合わせて物理パズルを解く。

• CRL-VLA：継続的視覚-言語-行動学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの継続的な強化学習微調整において、安定性と可塑性のトレードオフを非対称な制御と二重クリティック構造で解決するフレームワークを提案。

• RobustVLA: 視覚言語行動モデルのためのロバスト性を考慮した強化学習ポストトレーニング
  VLA2025/11/1

  事前学習済みVLAモデルに対し、ヤコビアン正則化と平滑化正則化を組み込んだオンライン強化学習ポストトレーニングを行い、観測ノイズや行動摂動に対するロバスト性を高める手法を提案した。

• 姿勢連続性を考慮した点群表現学習による深度ベースカテゴリレベル6D物体姿勢推定
  6D姿勢推定2025/8/1

  深度画像のみからカテゴリレベル6D姿勢を推定するHRC-Poseを提案。姿勢の連続性を保つ点群表現を対照学習で獲得し、回転と並進を分離して処理することで高精度かつリアルタイムな推定を実現した。

• L-PR: LiDARフィデューシャルマーカーを活用した非順序・低重複マルチビューポイントクラウド位置合わせ
  点群位置合わせ2024/6/1

  紙製のAprilTag/ArUcoマーカーをLiDARで検出し、非順序かつ重複の少ない複数視点の点群をMAP推定と二段階グラフ最適化で高精度に位置合わせするフレームワークを提案した論文。

• 3D Lidar Mapping Relative Accuracy Automatic Evaluation Algorithm
  2020/6/1