Runze Li

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PreferenceFlow: 人間介入によるフローマッチングロボット方策のテスト時ガイダンス
  VLA2026/9/29

  人間の介入とロボットの行動を比較して選好モデルを学習し、報酬なしで事前学習済みフローマッチング方策をテスト時に誘導する手法を提案。実機の精密挿入タスクで成功率を69%から90.5%に向上させた。

• ロボットのインコンテキスト学習：手法と応用
  VLA2026/9/28

  ロボットのインコンテキスト学習（ICL）に関する文献レビューであり、文脈条件付き方策、幾何学的実演転移、世界モデルベース制御、スキル・エージェントベース実行の4つのインターフェースに分類し、転移の前提や評価手法を整理する。

• 世界-価値-行動モデル：視覚言語行動システムのための暗黙的プランニング
  VLA2026/4/1

  視覚言語行動（VLA）モデルに、将来の軌跡の潜在表現を学習し、価値関数で評価することで暗黙的プランニングを可能にする統一フレームワークを提案した。

• CRL-VLA：継続的視覚-言語-行動学習
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの継続的な強化学習微調整において、安定性と可塑性のトレードオフを非対称な制御と二重クリティック構造で解決するフレームワークを提案。

• RobustVLA: 視覚言語行動モデルのためのロバスト性を考慮した強化学習ポストトレーニング
  VLA2025/11/1

  事前学習済みVLAモデルに対し、ヤコビアン正則化と平滑化正則化を組み込んだオンライン強化学習ポストトレーニングを行い、観測ノイズや行動摂動に対するロバスト性を高める手法を提案した。

• Learning Local Recurrent Models for Human Mesh Recovery
  2021/7/1