Shuhei Ikemoto

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ストラット傾斜角に基づくテンセグリティマニピュレータの運動学推定と制御
  テンセグリティ/形状推定2026/9/21

  IMUセンサと幾何制約を用いてテンセグリティ連続体マニピュレータの形状をリアルタイム推定し、PI制御で姿勢制御を実現した。

• 拡散モデルに基づく筋骨格ロボットの身体スキーマ学習と異常状態適応
  身体スキーマ学習2026/8/1

  筋骨格ロボットの異常状態（筋断裂やアクチュエータの固着）でも適応可能な身体スキーマ学習を、拡散モデルを用いた勾配誘導型のデノイジングプロセスとして実現した。シミュレーション実験で有効性を検証した。

• コンパニオンロボット向け自己容量型触覚センサシステムの設計
  触覚2026/6/1

  単一の導電布層と配線構造を用いた、シンプルで拡張可能な自己容量型触覚センサシステムを提案し、FPGA上でのリアルタイム分類によりロボットのメインプロセッサ負荷を低減した。

• エネルギー最小化によるテンセグリティマニピュレータの自己受容的形状推定
  形状推定2026/3/1

  各支柱にIMUを取り付け傾斜角のみを用い、エネルギー最小化でテンセグリティマニピュレータ全体の形状を推定する手法を提案・実証した。

• ストラット傾斜角を用いたテンセグリティ構造のリアルタイム形状推定
  形状推定2025/4/1

  テンセグリティ構造の形状を、機載IMUで計測したストラットの傾斜角とエネルギー最小化に基づいてリアルタイムに推定する手法を提案し、外乱下でも有効であることを実験で示した。

• Multimodal Learning of Soft Robot Dynamics using Differentiable Filters
  2023/11/1
• Learning Soft Robot Dynamics using Differentiable Kalman Filters and Spatio-Temporal Embeddings
  2023/8/1
• Goal-Conditioned Variational Autoencoder Trajectory Primitives with Continuous and Discrete Latent Codes
  2019/12/1
• Learning Interactive Behaviors for Musculoskeletal Robots Using Bayesian Interaction Primitives
  2019/8/1
• Local Online Motor Babbling: Learning Motor Abundance of A Musculoskeletal Robot Arm
  2019/6/1