Shubham Vyas
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適切なモデルを適切なタイミングで：二足歩行のためのリアルタイムカスケード忠実度MPC歩行2026/5/1
近い地平線では詳細な全身モデル、遠い地平線では簡略化した単一剛体モデルを用いる多段階の全身MPCを提案し、計算負荷を減らしつつ予測性能を維持する。acadosフレームワークでSQPにより解き、HyPer-2ロボットのシミュレーションで検証した。
- バイナリスラスタのための混合整数モデル予測制御と連続モデル予測制御の比較研究宇宙機制御2026/3/1
宇宙機の近接運用で使われるオン/オフ型スラスタの制御について、混合整数最適化として直接解く手法と、連続制御出力を変調する2層手法を初めて体系的に比較し、変調器の状態を考慮した新しいMPCも提案した。
- 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク歩行2025/10/1
未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。
- 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験歩行2025/10/1
月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。
- カルマンフィルタによるオンラインシステム同定を用いた四足歩行ロボットの適応モデルベース制御歩行2025/6/1
カルマンフィルタで四足ロボットの質量と重心をオンライン推定し、ペイロード変化に適応するモデルベース制御を実現した。
- ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓強化学習2025/3/1
IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。
- 動的四足歩行のための異なるQP定式化とソルバーのベンチマーク歩行2025/2/1
四足歩行ロボットのMPCとWBCで用いられるQPについて、密/疎な定式化と複数のソルバーを異なるハードウェアで比較し、消費電力あたりの求解頻度(SFPW)を指標として評価した。
- 動的に変化する環境における単脚ホッパーのモデル予測パルクール制御歩行・跳躍制御2024/8/1
動的に変化する障害物コースを混合整数計画で経路計画し、PD制御と状態機械で単脚ホッパーを走破させるモデル予測パルクール制御を提案した。
- 氷衛星探査に向けた流体力を考慮したAUV軌道最適化軌道最適化2024/6/1
木星の衛星エウロパの氷下海洋探査を想定し、流体力を考慮した省エネなAUV「DeepLeng」の制御戦略を提案し、シミュレーションで検証した。
- Linear Model Predictive Control for a planar free-floating platform: A comparison of binary input constraint formulations2023/12/1
- AcroMonk: A Minimalist Underactuated Brachiating Robot2023/5/1
- Trajectory Optimization and Following for a Three Degrees of Freedom Overactuated Floating Platform2022/7/1
- Finding and Following Optimal Trajectories for an Overactuated Floating Robotic Platform2022/6/1