Shivesh Kumar
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式ロボットの状態推定のための残差ベース適応カルマンフィルタ状態推定2026/8/3
脚式ロボットの状態推定において、ノイズ共分散行列をオンラインで適応させる手法を提案し、固定パラメータのInEKFと比較して精度が向上することを示した。
- 並列伝達を考慮したコデザイン：アクチュエーション空間最適化によるマニピュレータ性能向上マニピュレーション2025/7/1
並列ベルト駆動マニピュレータの伝達比を設計変数とし、アクチュエーション空間での軌道最適化と組み合わせるコデザイン手法を提案し、動的可搬重量を向上させた。
- 並列運動マニピュレータの逆動力学の二階時間微分に対する再帰リー群定式化並列マニピュレーション2025/7/1
直列ロボット向けに開発された再帰アルゴリズムを並列運動マニピュレータに拡張し、逆動力学の二階時間微分をリー群の枠組みで効率的に計算する手法を初めて提案した。
- 剛体システムの運動方程式の閉形式時間微分剛体力学2025/7/1
剛体システムの運動方程式の時間微分を2次まで閉形式で導出し、既存の再帰アルゴリズムに代わる明快な定式化を提案した。
- カルマンフィルタによるオンラインシステム同定を用いた四足歩行ロボットの適応モデルベース制御歩行2025/6/1
カルマンフィルタで四足ロボットの質量と重心をオンライン推定し、ペイロード変化に適応するモデルベース制御を実現した。
- ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓強化学習2025/3/1
IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。
- 直並列ハイブリッド外骨格Recupera-Rehaの着座・起立・歩行制御外骨格制御2024/10/1
多数の運動学的ループを持つ直並列ハイブリッド外骨格に対し、最適制御で着座・起立・静的歩行の軌道を生成し、実機で動作を検証した。
- 耳科手術支援のための外科医参加型パラレルロボットの共同設計手術支援ロボット2024/8/1
耳科手術用パラレルマニピュレータを、外科医や設計者・人間工学専門家・製造者らが共同設計するプロセスを提案し、最適化の効率化と実用化の迅速化を図った。
- 動的に変化する環境における単脚ホッパーのモデル予測パルクール制御歩行・跳躍制御2024/8/1
動的に変化する障害物コースを混合整数計画で経路計画し、PD制御と状態機械で単脚ホッパーを走破させるモデル予測パルクール制御を提案した。
- RicMonk: 受動グリッパを備えた省エネ型3リンク腕渡りロボット歩行2024/3/1
テナガザルを模した3リンクの腕渡りロボットRicMonkを開発し、受動的な尾機構でエネルギー効率を高め、双方向の腕渡りを実現した。
- Cosseratロッド理論を用いた6RUSパラレル連続体ロボットのキネトスタティック解析連続体ロボット2024/3/1
Cosseratロッド理論に基づき6RUSパラレル連続体ロボットの順・逆キネトスタティックモデルを提案し、3次元軌道追従や変形、軸剛性をシミュレーションで解析した。
- 認定可能な安定性を高めるための標準的な劣駆動システムのロバストな共同設計劣駆動系/共同設計2024/3/1
軌道最適化・安定化・設計最適化を組み合わせ、時間変化リアプノフ解析でロバスト性を最大化する共同設計アルゴリズムを提案し、振り子と台車棒で検証した。
- Deriving Rewards for Reinforcement Learning from Symbolic Behaviour Descriptions of Bipedal Walking2023/12/1
- Towards Continuous Time Finite Horizon LQR Control in SE(3)2023/7/1
- End-to-End Reinforcement Learning for Torque Based Variable Height Hopping2023/7/1
- AcroMonk: A Minimalist Underactuated Brachiating Robot2023/5/1
- Analytic Estimation of Region of Attraction of an LQR Controller for Torque Limited Simple Pendulum2022/11/1
- An efficient combined local and global search strategy for optimization of parallel kinematic mechanisms with joint limits and collision constraints2022/2/1
- Nth Order Analytical Time Derivatives of Inverse Dynamics in Recursive and Closed Forms2021/3/1
- Design, analysis and control of the series-parallel hybrid RH5 humanoid robot2021/1/1
- A Development Cycle for Automated Self-Exploration of Robot Behaviors2020/7/1
- Combinatorics of a Discrete Trajectory Space for Robot Motion Planning2020/5/1
- Comparison of Distal Teacher Learning with Numerical and Analytical Methods to Solve Inverse Kinematics for Rigid-Body Mechanisms2020/3/1
- A Comparative Study on 2-DOF Variable Stiffness Mechanisms2020/3/1