Jakob Middelberg

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バイナリスラスタのための混合整数モデル予測制御と連続モデル予測制御の比較研究
  宇宙機制御2026/3/1

  宇宙機の近接運用で使われるオン/オフ型スラスタの制御について、混合整数最適化として直接解く手法と、連続制御出力を変調する2層手法を初めて体系的に比較し、変調器の状態を考慮した新しいMPCも提案した。

• 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク
  歩行2025/10/1

  未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。

• 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験
  歩行2025/10/1

  月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。

• 動的四足歩行のための異なるQP定式化とソルバーのベンチマーク
  歩行2025/2/1

  四足歩行ロボットのMPCとWBCで用いられるQPについて、密/疎な定式化と複数のソルバーを異なるハードウェアで比較し、消費電力あたりの求解頻度(SFPW)を指標として評価した。