Dennis Mronga
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式ロボットの状態推定のための残差ベース適応カルマンフィルタ状態推定2026/8/3
脚式ロボットの状態推定において、ノイズ共分散行列をオンラインで適応させる手法を提案し、固定パラメータのInEKFと比較して精度が向上することを示した。
- 適切なモデルを適切なタイミングで：二足歩行のためのリアルタイムカスケード忠実度MPC歩行2026/5/1
近い地平線では詳細な全身モデル、遠い地平線では簡略化した単一剛体モデルを用いる多段階の全身MPCを提案し、計算負荷を減らしつつ予測性能を維持する。acadosフレームワークでSQPにより解き、HyPer-2ロボットのシミュレーションで検証した。
- InEKFormer：ヒューマノイドロボットのためのハイブリッド状態推定器状態推定2025/11/1
不変拡張カルマンフィルタ（InEKF）とTransformerを組み合わせたハイブリッド状態推定法を提案し、ヒューマノイドロボットRH5のデータセットで従来手法と比較した。
- 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験歩行2025/10/1
月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。
- 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク歩行2025/10/1
未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。
- 並列伝達を考慮したコデザイン：アクチュエーション空間最適化によるマニピュレータ性能向上マニピュレーション2025/7/1
並列ベルト駆動マニピュレータの伝達比を設計変数とし、アクチュエーション空間での軌道最適化と組み合わせるコデザイン手法を提案し、動的可搬重量を向上させた。
- ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓強化学習2025/3/1
IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。
- 動的四足歩行のための異なるQP定式化とソルバーのベンチマーク歩行2025/2/1
四足歩行ロボットのMPCとWBCで用いられるQPについて、密/疎な定式化と複数のソルバーを異なるハードウェアで比較し、消費電力あたりの求解頻度(SFPW)を指標として評価した。
- MARLIN: 小売店内物流を支援するクラウド統合型サービスロボットサービスロボット2024/7/1
小売店の在庫補充を支援するサービスロボットMARLINを開発し、クラウド上の意味的デジタルツインと連携させることで、障害物検出・自律ナビゲーション・補充タスク計画を実現した。
- 航空機組立における欠陥識別のためのオンライン適応型異常検知異常検知2024/6/1
転移学習を用いて、視覚的に類似した訓練画像を選びEfficientNet特徴量に正常モデルをオンライン適合させることで、環境に適応する異常検知フレームワークを提案し、航空機組立の欠陥識別で高い精度を達成した。
- Learning Context-Adaptive Task Constraints for Robotic Manipulation2020/8/1