Felix Wiebe

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 適切なモデルを適切なタイミングで：二足歩行のためのリアルタイムカスケード忠実度MPC
  歩行2026/5/1

  近い地平線では詳細な全身モデル、遠い地平線では簡略化した単一剛体モデルを用いる多段階の全身MPCを提案し、計算負荷を減らしつつ予測性能を維持する。acadosフレームワークでSQPにより解き、HyPer-2ロボットのシミュレーションで検証した。

• ロバストな運動知能のための強化学習：第2回RealAIGym AIオリンピックからの教訓
  強化学習2025/3/1

  IROS 2024で開催された二重振り子の振り上げ制御を競う競技会において、参加チームが提出した4種類の強化学習手法を実機で評価し、シミュレーションから実機への転移性や外乱に対するロバスト性を比較検討した。

• Quantum Deep Reinforcement Learning for Robot Navigation Tasks
  2022/2/1
• A Development Cycle for Automated Self-Exploration of Robot Behaviors
  2020/7/1
• Combinatorics of a Discrete Trajectory Space for Robot Motion Planning
  2020/5/1