Jonas Haack

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク
  歩行2025/10/1

  未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。

• 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験
  歩行2025/10/1

  月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。

• カルマンフィルタによるオンラインシステム同定を用いた四足歩行ロボットの適応モデルベース制御
  歩行2025/6/1

  カルマンフィルタで四足ロボットの質量と重心をオンライン推定し、ペイロード変化に適応するモデルベース制御を実現した。

• SPONGE: モジュール式多関節ソフトロボットのオープンソース設計
  ソフトロボティクス2024/4/1

  空気圧ベローズを拮抗配置したソフトロボットを2種類オープンソースで公開し、完全モジュール化による多自由度化と再現性向上を実現した。