Rohit Kumar
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行コデザインマニピュレーション外骨格制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 惑星探査向け四足歩行ロボットの適応型階層制御フレームワーク歩行2025/10/1
未知の地形やロボットの不確かさに対応するため、モデルベース制御とオンライン適応、適応的足運び計画を組み合わせた四足歩行ロボットの制御フレームワークを開発し、火山での実地試験で700m以上の歩行を実証した。
- 惑星探査のための四足歩行ロボット：活火山での制御アルゴリズム実地試験歩行2025/10/1
月・火星類似環境であるイタリアの活火山ヴルカーノ島で、四足歩行ロボットの適応最適制御アルゴリズムを実地検証した。
- ヒューマノイドの懸垂動作のための進化的連続適応RLによるコデザインコデザイン2025/9/1
強化学習と進化的戦略を組み合わせ、ハードウェア設計と制御方策を同時最適化するフレームワークを提案し、RH5ヒューマノイドの懸垂動作で有効性を示した。
- 並列伝達を考慮したコデザイン：アクチュエーション空間最適化によるマニピュレータ性能向上マニピュレーション2025/7/1
並列ベルト駆動マニピュレータの伝達比を設計変数とし、アクチュエーション空間での軌道最適化と組み合わせるコデザイン手法を提案し、動的可搬重量を向上させた。
- 直並列ハイブリッド外骨格Recupera-Rehaの着座・起立・歩行制御外骨格制御2024/10/1
多数の運動学的ループを持つ直並列ハイブリッド外骨格に対し、最適制御で着座・起立・静的歩行の軌道を生成し、実機で動作を検証した。