Shruti Kotpalliwar

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 森林環境のための走行可能領域を考慮したVLM駆動型リアクティブナビゲーション
  ナビゲーション2026/10/22

  VLMの信頼度マップを証拠融合して走行可能領域を推定し、その境界をNMPCのソフト制約として組み込むことで、非構造な森林環境での安全な適応的ナビゲーションを実現した。

• 新型地中掘進ロボットの動的モデリング、歩容生成、および制御
  掘削ロボット/歩容生成/制御2026/7/1

  ミミズの動きとトンネル掘削機を組み合わせた地中探査・掘削用モジュール型ロボットを提案し、動的モデルと歩容生成、フィードバック制御を設計してシミュレーションと実機で検証した。

• 協調タスク割当・順序決定とマルチエージェント経路探索の統合手法
  群制御2025/10/1

  複数エージェントが衝突せずにタスク地点を訪問する問題(TSPF)に対し、MILPによるタスク順序最適化とCBSによる経路計画を組み合わせた最適・完全アルゴリズムCBS-TSを提案し、既存手法より高い成功率と最適性を示した。