Shriram Damodaran

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SphMind: 360度カメラを用いた学習不要のVLMベース全方位空間推論フレームワーク
  VLA2026/9/27

  360度カメラの歪みや不連続性に対応するため、意味理解と幾何推論を分離し、球面調和空間グラフと推論時幾何接地でMLLMを再学習なしに全方位空間推論へ適応させる手法を提案。

• ActionGround: 凍結VLAポリシーの学習不要な実行時リファインメント
  VLA2026/9/27

  学習済みVLAポリシーを再学習せずに包み込み、記号的なフェーズ認識と慣性重み付き運動方程式補正で制御ステップを実行時に修正する手法を提案。

• 全方位における身体化推論のためのEAGOR
  ナビゲーション2026/7/1

  360度カメラを用いた身体化エージェントの方向推論を、球面調和関数によるベイズ推定として定式化し、学習不要でカメラ回転に不変な方向推定を実現するフレームワークを提案した。

• PhysVLA: 物理に基づく身体化ロボット操作のためのVLA
  マニピュレーション2026/6/11

  既存のVLAモデルは物理法則を無視するため、推論時に物理的整合性を補正するプラグアンドプレイのフレームワークPhysVLAを提案し、成功率と安定性を向上させた。